【正文】 要任務(wù) 1. 研究精密控制和機(jī)器人手運(yùn)動(dòng)的發(fā)展動(dòng)向，確定設(shè)計(jì)方向或者設(shè)計(jì)目的； 2. 選用合適的應(yīng)用平臺(tái)（如PC機(jī)，單片機(jī)），電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，傳感器，設(shè)計(jì)相應(yīng)的外圍電路，完成多自由度義肢手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)； 3. 編寫(xiě)相應(yīng)的控制程序，以完成義肢手控制軟件設(shè)計(jì)； 4 完成多自由度義肢手的精密運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并進(jìn)行仿真或驗(yàn)證分析； 課題的基本要求(工程設(shè)計(jì)類題應(yīng)有技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析要求) 1. 掌握有關(guān)機(jī)器人手精密控制的知識(shí)，并對(duì)課題有更深的理解。 完成任務(wù)后提交的書(shū)面材料要求(圖紙規(guī)格、數(shù)量，論文字?jǐn)?shù)，外文翻譯字?jǐn)?shù)等) 1. 。 主要參考文獻(xiàn)1 Digital System Control for ThreeDegrees of Freedom Mechanical Arm with FPGA Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference 2008 2 單片機(jī)控制實(shí)習(xí)與專題制作 蔡朝洋編著， 北京航空航天大學(xué)出版社 3. 新編電機(jī)控制專用集成電路與應(yīng)用 譚建成編， 機(jī)械工業(yè)出版社 4. 現(xiàn)代測(cè)控技術(shù)及應(yīng)用 吳國(guó)慶 王格芳 郭陽(yáng)寬編著，電子工業(yè)出版社 5. 自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)及應(yīng)用 張?jiān)粕?祝曉紅 著， 國(guó)防工業(yè)出版社 6 . 機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 （美）John 負(fù)超等譯 機(jī)械工業(yè)出版社 指導(dǎo)教師 接受設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)日期 （注：由指導(dǎo)教師填寫(xiě)） 學(xué)生簽名： 西 安 交 通 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)考核評(píng)議書(shū) 院 系(專業(yè)) 班級(jí) 指導(dǎo)教師對(duì)學(xué)生 所完成的課題為 的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)行的情況，完成的質(zhì)量及評(píng)分的意見(jiàn)： 指導(dǎo)教師 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)評(píng)審意見(jiàn)書(shū) 評(píng)審意見(jiàn)： 評(píng)閱人 職稱 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯結(jié)果 院 系(專業(yè)) 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯組對(duì)學(xué)生 所完成的課題為 的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)經(jīng)過(guò)答辯,其意見(jiàn)為 并確定成績(jī)?yōu)? 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯組負(fù)責(zé)人 答辯組成員 年 月 日摘 要：“未來(lái)機(jī)器人將如同個(gè)人計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)一樣，即將成為我們?nèi)粘Ｉ钪械囊徊糠?，家家都有機(jī)器人。各個(gè)部分都是緊密相聯(lián)，需要互相協(xié)調(diào)來(lái)設(shè)計(jì)的。使用基于Matlab平臺(tái)下的Robotics Toolbox機(jī)器人工具箱對(duì)推導(dǎo)過(guò)程的正確性進(jìn)行了仿真與驗(yàn)證。關(guān) 鍵 詞：機(jī)械臂；單片機(jī)；串口通信；虛擬仿真ABSTRACTBill. Gates said: “robots in the future will be the same as the personal puter industry, will bee part of our daily lives, and everyone has a robot.” Robots will bee more extensive participation of all aspects of human production activities and social life, has increasingly shown its importance.The robot arm as an important implementing agency, is in an important sense in robotics research. Manipulator system includes the mechanical structure, hardware circuits, software design, algorithm four parts. All parts are closely related, be reconciled to the design.Subjects carried out mainly from the following aspects:First, the space manipulator and transform is detailed descripted, it is the arm of the theoretical basis.Second,