【正文】 e) （） 編程計算所設計上述機構中執(zhí)行構作的位移與分配軸I轉角的對應關系，繪制位移規(guī)律圖，并與圖12所給位移規(guī)律作比較。3.圖12 各執(zhí)行機構運動循環(huán)圖上料機械手和芯柱傳送軸的運動關系如圖12所示。機械設計課程設計報告一．設計任務： 2二． 設計任務初步分析其次，我覺得應該培養(yǎng)我們的團隊合作精神，讓幾個人一起作這樣的課程設計我想會更好的發(fā)揮我們的特長。 邊學邊用這樣才會提高效率，這是我作本次課程設計的第二大收獲。他們可以拋開實際，盡情在幻想的世界里翱翔，我們是工程師，不切實際的構想永遠只能是構想，永遠無法升級為設計。我們在課堂上掌握的僅僅是專業(yè)基礎課的理論面，如何去鍛煉我們的實踐面？如何把我們所學到的專業(yè)基礎理論知識用到實踐中去呢？我想做類似的大作業(yè)就為我們提供了良好的實踐平臺。 NTTR01 電氣特性 《8051單片機C語言控制與應用》 PROTEL：電路圖的設計繪制。 機械課程設計——通信電路設計 USB 模塊通信電路設計選擇不同的動作順序則可以實現(xiàn)不同的行走方式。機器人要實現(xiàn)穩(wěn)定的行走，必須保證每時刻都有三條腿著地，而另外一條腿用來行走。圖31四條腿之間的時序關系這兩步連續(xù)不斷的循環(huán)，設其周期 為 T，邁腿的時間為收腿時間的1/3，為整個周期的1/4，這個動作對于每條腿都是一樣的：每相鄰的兩個抬腿動作之間的相位差為1/4周期，由此可得出機器人在行走式的四條腿之間的時序關系，如圖31所示：第三篇軀體是連接四個肢體的關鍵部分，軀體的結構設計也顯得十分重要，我們從電機的結構出發(fā)，結合實際四足動物的形體特征，我們的軀體設計經(jīng)過以下幾個階段： 軀體的機構設計流程所以最后我們采用的還是圖 25的雙電機無鏡向關節(jié)的機構。圖26肢體的雙電機含鏡向關節(jié)機構 信號分別控制上下兩個電機就可以比較輕松的實現(xiàn)一個肢體的“抬高”和“邁進”。 為了能夠充分利用伺服馬達的輸出轉矩，我把馬達輸出的轉臂就作為機器人的肢體的組成部分，這樣就大大提高了輸出功率的利用率。我們正是依靠伺服馬達的兩個輸出轉矩作為驅動的來源。伺服馬達本質上是可定位的馬達。 微型伺服馬達的機構第二篇 關鍵詞：仿生學，AT89S51，USB100，NTTR01，無線傳輸，PC，終端，反饋，DDS+PLL該系統(tǒng)通過AT89S5USB100模塊、NTTR01無線傳輸模塊及相應的輔助電路實現(xiàn)智能控制及無線遙控。機器人是機構學、運動學、控制理論等學科發(fā)展水平的綜合體現(xiàn)，是當前國內(nèi)外研究的熱點問題之一。意見，建議1213 第七篇 機械課程設計——技術應用軟件11216。 機械課程設計——步態(tài)分析及其實現(xiàn) 機械課程設計——摘要九、參考書目1.《機械原理》（第六版） 孫桓 陳作模 主編 高等教育出版社2.《機械原理》（第七版） 孫桓 陳作模 葛文杰主編 高等教育出版社3.《機械原理課程設計總體概要及任務書》 曾小惠 王玉丹 編 4.《機械設計基礎課程設計》 孫德志 張偉華 鄧子龍 編 科學出版社機械設計課程設計報告—— “無線遙控智能爬行機器人”設計這是分工協(xié)作的的成果：蔣威負責止動銷運動機構設計；任杰負責傳動機構設計；楊海鋒負責微動開關運動機構設計；王雷負責壓桿運動機構設計。什么時候止動銷升起，什么時候下壓桿，什么時候微動開關工作，最后這些部件又怎么回到初始位置，這些問題困擾了我們很久，為此我們修改了方案數(shù)次。首先我們想到的是通過添加彈簧來滿足構件的位移浮動，在構件的長度允許變化的時候，這看上去是一個好方法，于是在設計微動開關時，我們就在其中加上卡一個彈簧。然而，在我們花費了一整個下午對課題進行了一番研究之后，我們才預感到這不是一件簡單的事：老師給我們的是一張白紙，連題目都還需要我們自己去寫。S=h2hδ2/δ’20=（π/4δ）2V=4hωδ/δ’20=（π/4δ）a=4hω2/δ’20=16s~δ，v~δ，a`~δ分析圖：回程時的運動規(guī)律過程回程加速過程的運動方程。s=c0+c1δ+c2δ2 v=ds/dt=c1ω+2c2ωδa=dv/dt=2c2ω2（1）在0~1s，凸輪在遠休過程，遠休止角σ01=π/4 （0~π/4）。}經(jīng)計算得到以下結果：δ03π/806π/809π/8012π/8015π/8018π/8021π/8024π/8027π/8030π/80svδ03π/1606π/1609π/16012π/16015π/16018π/16021π/16024π/16027π/16030π/160aδ33π/16036π/16039π/16042π/16045π/16048π/16051π/16054π/16057π/16060π/160a0~8π/3位移和角度的曲線圖：0~8π/3速度和角度關系的曲線圖：0~8π/3加速度和角度關系的曲線圖：0~2π一個周期內(nèi)推桿運動循環(huán)圖：SolidWorks設計的凸輪： 安裝凸輪時應注意凸輪開始轉動時應先遠休2秒，然后再回程來測量墊圈的內(nèi)徑，故應把凸輪應安裝如上圖所示的位置；推程時推桿的運動規(guī)律和回程時的運動規(guī)律完全一致，各種參數(shù)均相同。c)。}計算加速度的C語言程序：includeincludevoid main(){ float x,a。b)。}計算速度的C語言程序：includeincludevoid main(){ float x,v。b)。以下是推桿回程的計算過程：周期：T=8s；基圓半徑=15mm；推程：h=6mm；推程運動角：δ0=3π/8；回程運動角：δ‘0=3π/8；遠修止角=π/2；近修止角=3π/4；計算公式：s=C0+ C1δ2+ C3δ3+ C4δ4+ C5δ5； v= C1w+2 C2w+3 C3wδ2+4 C4wδ3+5 C5wδ4； a=2 C2w2+6 C3 w2δ+12 C4 w2δ2+20 C5 w2δ3；在始點處：δ=0，s=0,v=0,a=0；在終點處：δ=δ0 ,s=h,v=0,a=0；分別代入方程得到：C0=C1=C2=0 C3= 10h/δ03 C4= 15h/δ04 C5=6h/δ05位移：s=h10hδ3/δ30+15hδ4/δ406hδ5/δ50 ；速度：v=+；加速度：a=+；用C語言計算位移，速度，加速度；計算位移的C語言程序：includeincludevoid main(){ float x,s。如圖為推料機構的齒輪系簡圖。它需要在運動規(guī)律上和控制止動銷的止動機構和壓桿升降機構相互配合才能完成此裝置的工作要求。三、 運動方案簡介 墊圈內(nèi)徑檢測裝置，用以下4個機構結合搭配組成：傳動機構設計，壓桿運動機構設計，止動銷運動機構設計，微動開關運動機構設計。在壓桿下來檢測的時間里，微動開關向右移動檢測墊圈內(nèi)徑是否符合要求。如工件內(nèi)徑尺寸小于合格的最小直徑時（圖b），壓桿的探頭進入內(nèi)孔深度不夠，微動開關閉合，發(fā)出信號給控制系統(tǒng)，使工件進入廢品槽。然后，升降機構使裝有微動開關的壓桿探頭下落，檢測探頭進入工件的內(nèi)孔。被檢測的工件由推料機構送入后沿一條傾斜的進給滑道連續(xù)進給，直到最前邊的工件被止動機構控制的止動銷擋住而停止。當所測工件的內(nèi)徑尺寸符合公差要求時（圖a），微動開關的觸頭進入壓桿的環(huán)形槽，微動開關斷開，發(fā)出信號給控制系統(tǒng)（圖中未給出），在壓桿離開工件后，把工件送入合格品槽。在傳送的過程中將被止動銷擋住剛好到所需檢測的內(nèi)徑圓孔到壓桿將要下來的地方，然后壓桿下來檢測內(nèi)徑是否符合要求。傳動機構將已檢測的工件送走，并將下一個將被檢測的工件送到檢測處。四、 立體結構圖五、 結構設計墊圈內(nèi)徑檢測裝置傳動機構壓桿運動機構止動銷運動機構微動開關運動機構傳動機構設計傳動機構是整個裝置中負責將待檢測的工件傳送到檢測位置的機構。從所給的設計數(shù)據(jù)中我們得知：原動件的轉動周期為1/16s，而檢測周期為8s，因此推料機構的齒輪系的傳動比需為128：1，這要由多級齒輪傳動來實現(xiàn)。壓桿運動機構設計控制壓感探頭的凸輪設計：方案一：用齒輪、連桿和彈簧來控制壓桿的運動；方案二：用凸輪和連桿機構，為了設計加工方便把凸輪設計成3次多項式運動規(guī)律；方案三：用凸輪和連桿機構，凸輪設計成5次多項式運動規(guī)律；綜合分析以上三種方案，方案一中彈簧用久后會變形，影響測量精度，考慮到探頭測量時沖擊力要小，故不能用三次多項式的凸輪，經(jīng)綜合考慮采用方案三采用5次多項式運動規(guī)律的凸輪。a,amp。 printf(%f\n,s)。a,amp。 printf(%f\n,v)。b,amp。 printf(%f\n,a)。凸輪機構在在周期為8s的一個周期內(nèi)的運動規(guī)律為：（0s時在最高處） 0~1s1s~~ ~8s停下降停上升凸輪機構分析：為保證凸輪機構不受過大地沖擊力，采用二次多項式運動規(guī)律。S=2hδ2/δ’20=v=4hωδ/δ’20=a=4hω2/δ’20=16推程減速過程的運動方程。當我們看到課程設計任務書的第一眼時，還以為這次的作業(yè)和以往經(jīng)歷過的無數(shù)次的考試一樣：老師給你一份寫滿了題目的試卷，而你只需要對這些題目一一分析，再寫下自己的思考就算完成了。要知道我們以往解題的時候，機械的運動都是一定的，然而在檢測儀中，因被檢測工件的外形參數(shù)不同，在每個檢測周期中壓桿的垂直位移以及微動開關的水平位移都不一樣，如何保證我們設計的這些機構在檢測不同的工件時即能圓滿完成工作要求，又不會對機器本身和工件造成損壞，成了擺在我們面前的第一道坎。另一個問題是機器各部件的協(xié)調性問題。八、總結這次的課程設計完成了，經(jīng)過了十幾天的分析、計算和繪制，經(jīng)過了團隊合作和各自的思考，經(jīng)過了無從下手和有所領悟，課程設計總算完成了。在未來的學習當中，我們?nèi)孕枰３肿‖F(xiàn)在這份熱情，將困難熔進身體，使之成為自己與外界抗衡的資本。目錄216。 機械課程設計——機構（硬件）設計 項目背景及意義3 肢體的機構設計37 軀體的機構設計78216。 機械課程設計——通信電路設計