【正文】 e) （） 編程計算所設(shè)計上述機構(gòu)中執(zhí)行構(gòu)作的位移與分配軸I轉(zhuǎn)角的對應(yīng)關(guān)系，繪制位移規(guī)律圖，并與圖12所給位移規(guī)律作比較。3.圖12 各執(zhí)行機構(gòu)運動循環(huán)圖上料機械手和芯柱傳送軸的運動關(guān)系如圖12所示。機械設(shè)計課程設(shè)計報告一．設(shè)計任務(wù)： 2二． 設(shè)計任務(wù)初步分析其次，我覺得應(yīng)該培養(yǎng)我們的團隊合作精神，讓幾個人一起作這樣的課程設(shè)計我想會更好的發(fā)揮我們的特長。 邊學邊用這樣才會提高效率，這是我作本次課程設(shè)計的第二大收獲。他們可以拋開實際，盡情在幻想的世界里翱翔，我們是工程師，不切實際的構(gòu)想永遠只能是構(gòu)想，永遠無法升級為設(shè)計。我們在課堂上掌握的僅僅是專業(yè)基礎(chǔ)課的理論面，如何去鍛煉我們的實踐面？如何把我們所學到的專業(yè)基礎(chǔ)理論知識用到實踐中去呢？我想做類似的大作業(yè)就為我們提供了良好的實踐平臺。 NTTR01 電氣特性 《8051單片機C語言控制與應(yīng)用》 PROTEL：電路圖的設(shè)計繪制。 機械課程設(shè)計——通信電路設(shè)計 USB 模塊通信電路設(shè)計選擇不同的動作順序則可以實現(xiàn)不同的行走方式。機器人要實現(xiàn)穩(wěn)定的行走，必須保證每時刻都有三條腿著地，而另外一條腿用來行走。圖31四條腿之間的時序關(guān)系這兩步連續(xù)不斷的循環(huán)，設(shè)其周期 為 T，邁腿的時間為收腿時間的1/3，為整個周期的1/4，這個動作對于每條腿都是一樣的：每相鄰的兩個抬腿動作之間的相位差為1/4周期，由此可得出機器人在行走式的四條腿之間的時序關(guān)系，如圖31所示：第三篇軀體是連接四個肢體的關(guān)鍵部分，軀體的結(jié)構(gòu)設(shè)計也顯得十分重要，我們從電機的結(jié)構(gòu)出發(fā)，結(jié)合實際四足動物的形體特征，我們的軀體設(shè)計經(jīng)過以下幾個階段： 軀體的機構(gòu)設(shè)計流程所以最后我們采用的還是圖 25的雙電機無鏡向關(guān)節(jié)的機構(gòu)。圖26肢體的雙電機含鏡向關(guān)節(jié)機構(gòu) 信號分別控制上下兩個電機就可以比較輕松的實現(xiàn)一個肢體的“抬高”和“邁進”。 為了能夠充分利用伺服馬達的輸出轉(zhuǎn)矩，我把馬達輸出的轉(zhuǎn)臂就作為機器人的肢體的組成部分，這樣就大大提高了輸出功率的利用率。我們正是依靠伺服馬達的兩個輸出轉(zhuǎn)矩作為驅(qū)動的來源。伺服馬達本質(zhì)上是可定位的馬達。 微型伺服馬達的機構(gòu)第二篇 關(guān)鍵詞：仿生學，AT89S51，USB100，NTTR01，無線傳輸，PC，終端，反饋，DDS+PLL該系統(tǒng)通過AT89S5USB100模塊、NTTR01無線傳輸模塊及相應(yīng)的輔助電路實現(xiàn)智能控制及無線遙控。機器人是機構(gòu)學、運動學、控制理論等學科發(fā)展水平的綜合體現(xiàn)，是當前國內(nèi)外研究的熱點問題之一。意見，建議1213 第七篇 機械課程設(shè)計——技術(shù)應(yīng)用軟件11216。 機械課程設(shè)計——步態(tài)分析及其實現(xiàn) 機械課程設(shè)計——摘要九、參考書目1.《機械原理》（第六版） 孫桓 陳作模 主編 高等教育出版社2.《機械原理》（第七版） 孫桓 陳作模 葛文杰主編 高等教育出版社3.《機械原理課程設(shè)計總體概要及任務(wù)書》 曾小惠 王玉丹 編 4.《機械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計》 孫德志 張偉華 鄧子龍 編 科學出版社機械設(shè)計課程設(shè)計報告—— “無線遙控智能爬行機器人”設(shè)計這是分工協(xié)作的的成果：蔣威負責止動銷運動機構(gòu)設(shè)計；任杰負責傳動機構(gòu)設(shè)計；楊海鋒負責微動開關(guān)運動機構(gòu)設(shè)計；王雷負責壓桿運動機構(gòu)設(shè)計。什么時候止動銷升起，什么時候下壓桿，什么時候微動開關(guān)工作，最后這些部件又怎么回到初始位置，這些問題困擾了我們很久，為此我們修改了方案數(shù)次。首先我們想到的是通過添加彈簧來滿足構(gòu)件的位移浮動，在構(gòu)件的長度允許變化的時候，這看上去是一個好方法，于是在設(shè)計微動開關(guān)時，我們就在其中加上卡一個彈簧。然而，在我們花費了一整個下午對課題進行了一番研究之后，我們才預感到這不是一件簡單的事：老師給我們的是一張白紙，連題目都還需要我們自己去寫。S=h2hδ2/δ’20=（π/4δ）2V=4hωδ/δ’20=（π/4δ）a=4hω2/δ’20=16s~δ，v~δ，a`~δ分析圖：回程時的運動規(guī)律過程回程加速過程的運動方程。s=c0+c1δ+c2δ2 v=ds/dt=c1ω+2c2ωδa=dv/dt=2c2ω2（1）在0~1s，凸輪在遠休過程，遠休止角σ01=π/4 （0~π/4）。}經(jīng)計算得到以下結(jié)果：δ03π/806π/809π/8012π/8015π/8018π/8021π/8024π/8027π/8030π/80svδ03π/1606π/1609π/16012π/16015π/16018π/16021π/16024π/16027π/16030π/160aδ33π/16036π/16039π/16042π/16045π/16048π/16051π/16054π/16057π/16060π/160a0~8π/3位移和角度的曲線圖：0~8π/3速度和角度關(guān)系的曲線圖：0~8π/3加速度和角度關(guān)系的曲線圖：0~2π一個周期內(nèi)推桿運動循環(huán)圖：SolidWorks設(shè)計的凸輪： 安裝凸輪時應(yīng)注意凸輪開始轉(zhuǎn)動時應(yīng)先遠休2秒，然后再回程來測量墊圈的內(nèi)徑，故應(yīng)把凸輪應(yīng)安裝如上圖所示的位置；推程時推桿的運動規(guī)律和回程時的運動規(guī)律完全一致，各種參數(shù)均相同。c)。}計算加速度的C語言程序：includeincludevoid main(){ float x,a。b)。}計算速度的C語言程序：includeincludevoid main(){ float x,v。b)。以下是推桿回程的計算過程：周期：T=8s；基圓半徑=15mm；推程：h=6mm；推程運動角：δ0=3π/8；回程運動角：δ‘0=3π/8；遠修止角=π/2；近修止角=3π/4；計算公式：s=C0+ C1δ2+ C3δ3+ C4δ4+ C5δ5； v= C1w+2 C2w+3 C3wδ2+4 C4wδ3+5 C5wδ4； a=2 C2w2+6 C3 w2δ+12 C4 w2δ2+20 C5 w2δ3；在始點處：δ=0，s=0,v=0,a=0；在終點處：δ=δ0 ,s=h,v=0,a=0；分別代入方程得到：C0=C1=C2=0 C3= 10h/δ03 C4= 15h/δ04 C5=6h/δ05位移：s=h10hδ3/δ30+15hδ4/δ406hδ5/δ50 ；速度：v=+；加速度：a=+；用C語言計算位移，速度，加速度；計算位移的C語言程序：includeincludevoid main(){ float x,s。如圖為推料機構(gòu)的齒輪系簡圖。它需要在運動規(guī)律上和控制止動銷的止動機構(gòu)和壓桿升降機構(gòu)相互配合才能完成此裝置的工作要求。三、 運動方案簡介 墊圈內(nèi)徑檢測裝置，用以下4個機構(gòu)結(jié)合搭配組成：傳動機構(gòu)設(shè)計，壓桿運動機構(gòu)設(shè)計，止動銷運動機構(gòu)設(shè)計，微動開關(guān)運動機構(gòu)設(shè)計。在壓桿下來檢測的時間里，微動開關(guān)向右移動檢測墊圈內(nèi)徑是否符合要求。如工件內(nèi)徑尺寸小于合格的最小直徑時（圖b），壓桿的探頭進入內(nèi)孔深度不夠，微動開關(guān)閉合，發(fā)出信號給控制系統(tǒng)，使工件進入廢品槽。然后，升降機構(gòu)使裝有微動開關(guān)的壓桿探頭下落，檢測探頭進入工件的內(nèi)孔。被檢測的工件由推料機構(gòu)送入后沿一條傾斜的進給滑道連續(xù)進給，直到最前邊的工件被止動機構(gòu)控制的止動銷擋住而停止。當所測工件的內(nèi)徑尺寸符合公差要求時（圖a），微動開關(guān)的觸頭進入壓桿的環(huán)形槽，微動開關(guān)斷開，發(fā)出信號給控制系統(tǒng)（圖中未給出），在壓桿離開工件后，把工件送入合格品槽。在傳送的過程中將被止動銷擋住剛好到所需檢測的內(nèi)徑圓孔到壓桿將要下來的地方，然后壓桿下來檢測內(nèi)徑是否符合要求。傳動機構(gòu)將已檢測的工件送走，并將下一個將被檢測的工件送到檢測處。四、 立體結(jié)構(gòu)圖五、 結(jié)構(gòu)設(shè)計墊圈內(nèi)徑檢測裝置傳動機構(gòu)壓桿運動機構(gòu)止動銷運動機構(gòu)微動開關(guān)運動機構(gòu)傳動機構(gòu)設(shè)計傳動機構(gòu)是整個裝置中負責將待檢測的工件傳送到檢測位置的機構(gòu)。從所給的設(shè)計數(shù)據(jù)中我們得知：原動件的轉(zhuǎn)動周期為1/16s，而檢測周期為8s，因此推料機構(gòu)的齒輪系的傳動比需為128：1，這要由多級齒輪傳動來實現(xiàn)。壓桿運動機構(gòu)設(shè)計控制壓感探頭的凸輪設(shè)計：方案一：用齒輪、連桿和彈簧來控制壓桿的運動；方案二：用凸輪和連桿機構(gòu)，為了設(shè)計加工方便把凸輪設(shè)計成3次多項式運動規(guī)律；方案三：用凸輪和連桿機構(gòu)，凸輪設(shè)計成5次多項式運動規(guī)律；綜合分析以上三種方案，方案一中彈簧用久后會變形，影響測量精度，考慮到探頭測量時沖擊力要小，故不能用三次多項式的凸輪，經(jīng)綜合考慮采用方案三采用5次多項式運動規(guī)律的凸輪。a,amp。 printf(%f\n,s)。a,amp。 printf(%f\n,v)。b,amp。 printf(%f\n,a)。凸輪機構(gòu)在在周期為8s的一個周期內(nèi)的運動規(guī)律為：（0s時在最高處） 0~1s1s~~ ~8s停下降停上升凸輪機構(gòu)分析：為保證凸輪機構(gòu)不受過大地沖擊力，采用二次多項式運動規(guī)律。S=2hδ2/δ’20=v=4hωδ/δ’20=a=4hω2/δ’20=16推程減速過程的運動方程。當我們看到課程設(shè)計任務(wù)書的第一眼時，還以為這次的作業(yè)和以往經(jīng)歷過的無數(shù)次的考試一樣：老師給你一份寫滿了題目的試卷，而你只需要對這些題目一一分析，再寫下自己的思考就算完成了。要知道我們以往解題的時候，機械的運動都是一定的，然而在檢測儀中，因被檢測工件的外形參數(shù)不同，在每個檢測周期中壓桿的垂直位移以及微動開關(guān)的水平位移都不一樣，如何保證我們設(shè)計的這些機構(gòu)在檢測不同的工件時即能圓滿完成工作要求，又不會對機器本身和工件造成損壞，成了擺在我們面前的第一道坎。另一個問題是機器各部件的協(xié)調(diào)性問題。八、總結(jié)這次的課程設(shè)計完成了，經(jīng)過了十幾天的分析、計算和繪制，經(jīng)過了團隊合作和各自的思考，經(jīng)過了無從下手和有所領(lǐng)悟，課程設(shè)計總算完成了。在未來的學習當中，我們?nèi)孕枰３肿‖F(xiàn)在這份熱情，將困難熔進身體，使之成為自己與外界抗衡的資本。目錄216。 機械課程設(shè)計——機構(gòu)（硬件）設(shè)計 項目背景及意義3 肢體的機構(gòu)設(shè)計37 軀體的機構(gòu)設(shè)計78216。 機械課程設(shè)計——通信電路設(shè)計