【正文】 （a）西門子機型 （b）三菱機FX2N型 可編程序控制器PLC外型圖在組裝單元中機械手控制主要使用PLC控制，并配以傳感器將現(xiàn)場狀態(tài)反饋，實現(xiàn)全過程自動控制。它是以微處理器為基礎，綜合計算機技術與自動控制技術而發(fā)展起來的新一代工業(yè)控制器，具有邏輯判斷、計數(shù)、定時、記憶、算術運算、數(shù)據處理、聯(lián)網通信、PID 回路調節(jié)、人工智能等功能。板動O4開關，擺動氣缸擺向下一站。 數(shù)字量仿真盒使用時把數(shù)字量仿真盒與I/O模塊的電纜線接頭連接，首先接通電源（暫不接通氣源），由于推料缸兩端安裝有磁感應開關在兩個極限位置，在兩個極限位置時，傳感器上LED指示燈、I/O接線端口及數(shù)字量仿真盒相應指示亮，表示位置到達及能進行檢測，磁傳感器安裝位置可以進行調整。，工作電壓24VDC。并且，在每一個端子旁都有數(shù)字標號，以說明端子的位地址，是PLC與輸入、輸出設備連結的橋梁。電氣回路由信號輸入回路和輸出控制回路組成。 位置控制檢測壓力傳感器用于氣爪夾緊力的設定和檢測控制。 電子式行程開關外形及符號為了知道氣缸活塞的兩個絕對位置（最內端和最外端），就可以用兩個磁感應傳感器來檢測。只有在驅動器的活塞上加上永磁體，才能使接 近式傳感器工作。這個單元允許通過電位計獨立設定三個開關點，這三個開關點能夠作為三個電子信號分 接到電子信號值比較單元的五針 M12插頭上。如同時使用三種不同的顏色的產品，白色的金屬、紅色的塑料和黑色的塑料。如果在某一時刻A和B都沒有信號，這就表明了V1的送入速度出現(xiàn)問題，這就應相應地增大V1或減小V2的速度進行控制。 光電式接近開關的圖形符號用兩個對射式光電傳感器檢測傳送帶的張力。光線通過具有高折射率的光纖材 料和低折射率護套內表面,由此形成的 光纖在光纖內的反射式傳遞。 其原理和外形如圖 所示。 對射式光電接近開關是指光發(fā)射器（光發(fā)射器探頭或光源探頭）與光接收器（光接收器探頭）處于相對的位置工作的光電接近開關。（2）光發(fā)射器用于發(fā)射紅外光或可見光。 以開關量形式輸出的光電傳感器，即為光電式接近開關。 電容式傳感器應用 電容式傳感器在自動檢測中的應用:由于電容傳感器根據其感應靈敏度可以檢測不同材質的工件。 本設計所用的就是氣動式的機械手，拾取和釋放材料都是由氣壓控制。世界工業(yè)機械手的數(shù)目雖然每年在遞增，但市場是波浪式向前發(fā)展的。新近生產的PLC都具有通信接口，通信非常方便。這些數(shù)據可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或將它們打印制表。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。世界上各主要PLC廠家的產品幾乎都有運動控制功能，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。PLC廠家都生產配套的A/D和D/A轉換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。 PLC的應用領域 目前，PLC在國內外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類： 1）開關量的邏輯控制這是PLC最基本、最廣泛的應用領域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。更重要的是使同一設備經過改變程序改變生產過程成為可能。它接口容易，編程語言易于為工程技術人員接受。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。在應用軟件中，應用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設備也獲得故障自診斷保護。例如三菱公司生產的F系列PLC平均無故障時間高達30萬小時。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。產量產值大幅度上升而價格則不斷下降。本文就介紹了基于PLC控制的自動分揀控制系統(tǒng)，利用氣動實現(xiàn)動作，PLC作控制器設計了一種成本較低，效率較高的材料自動分揀裝置，在分揀的過程中取得了較好的控制效果。本文中，筆者僅論述基于PLC技術的4個自由度電動機械手的控制設計，它能滿足絕大多數(shù)場合的搬運需要，并且可用于教學實驗，具有良好的示范性和教學性。 step motor隨著微電子技術、計算機和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，機械手技術也快速發(fā)展。與我一同工作的同志對本論文（設計）所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。據我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文（設計）中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得廣州城市職業(yè)學院或其他教育機構的證書而使用過的材料。 PLC。為實現(xiàn)不同的功能，有3個自由度的，也有5個自由度的，甚至還有6個自由度的。而隨著科學技術的飛速發(fā)展，計算機的普遍應用，多工步機械手的研究終于得到普及，它可以搬運貨物，分揀物品等，節(jié)省了大量的人力無力，效率也提高了不少。世界總銷售額不斷上升、生產廠家不斷涌現(xiàn)、品種不斷翻新。在1987年國際電工委員會（International Electrical Committee）頒布的PLC標準草案中對PLC做了如下定義：“PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子裝置。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術，采用嚴格的生產工藝制造，內部電路采取了先進的抗干擾技術，具有很高的可靠性。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。3）易學易用，深受工程技術人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備。4）統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便，容易改造PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。由于體積小很容易裝入機械內部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的A/D轉換及D/A轉換。如可驅動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。PID調節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調節(jié)方法。 5）數(shù)據處理現(xiàn)代PLC具有數(shù)學運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據傳送、數(shù)據轉換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據的采集、分析及處理。隨著計算機控制的發(fā)展，工廠自動化網絡發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網絡系統(tǒng)。 機械手概況 工業(yè)機械手是