【正文】 e sbit key1 = P1^2。 LCD_DisplayNum(0x80+0x40+0x06, r)。 LCD_DisplayStr(address, temp)。039。 for(i = 0。 while(dat) { temp[i] = dat % 10 + 0x30。 i++) //顯示字符串 { write_data(s[i])。\039。 //地址和光標(biāo)指針自動(dòng)加一，整屏不移動(dòng) write_(0x01)。 lcden = 0。 LCDPORT = dat。 delay(5)。 lcdrs = 0。 i) for(j = 100。sbit lcdrs = P1^1。利用 include來實(shí)現(xiàn)“文件包含命令”。一旦找到了有問題的模塊，更正問題就相當(dāng)容易了。因?yàn)榇a可以被重定位，所以保存的模塊可以連接到滿足其輸入和輸出要求的任意程序中。然后由連接器把分立的模塊連接、定位，生成一個(gè)單一的絕對(duì)地址的可執(zhí)行的程序模塊。單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖a、b、c所示：圖九 步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)序波形圖第三章 軟件的設(shè)計(jì)基于AT89S52單片機(jī)的畫圓小車，輸入530cm之間的半徑值，可以繪制該半徑的圓，本設(shè)計(jì)的硬件平臺(tái)是AT89S52開發(fā)板，編譯環(huán)境采用Keil uVision3C51編譯器，程序全部采用C語言編寫。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動(dòng)。圖為是該四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理示意圖。ULN2003可以驅(qū)動(dòng)7個(gè)繼電器,具有高電壓輸出特性，并帶有共陰極的續(xù)流二極管使器件可用于開關(guān)型感性負(fù)載。 經(jīng)常在以下電路中使用，作為顯示驅(qū)動(dòng)、繼電器驅(qū)動(dòng)、照明燈驅(qū)動(dòng)、電磁閥驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)等電路中。ULN2003 是高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn),適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)。可直接驅(qū)動(dòng)繼電器等負(fù)載。通常單片機(jī)驅(qū)動(dòng)ULN2003時(shí)，上拉2K的電阻較為合適，同時(shí)，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣,最大驅(qū)動(dòng)電壓=50V,電流=500mA,輸入電壓=5V,適用于TTL COMS,由達(dá)林頓管組成驅(qū)動(dòng)電路。因此只要檢測對(duì)應(yīng)I/O口的高低電平就可以判斷哪個(gè)按鍵按下，該方案適用于需要按鍵少，I/0口使用比較少的系統(tǒng)。 　　第15～16腳：空腳或背燈電源。 　　第4腳：RS為寄存器選擇，高電平1時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平0時(shí)選擇指令寄存器。圖四 晶振電路單片機(jī)小系統(tǒng)的整體電路圖如下：圖五 單片機(jī)小系統(tǒng)電路 LCD1602液晶顯示電路 LCD1602液晶顯示電路的功能是顯示小車的運(yùn)行狀態(tài)、顯示設(shè)置的半徑數(shù)據(jù)、提供良好的人機(jī)交互界面、方便用戶使用。這里電阻值取R=10K，電容C=100uf。：T1，計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)器1輸入。：TXD，串行通信輸出。此外在燒錄8751程序代碼時(shí)，此引腳會(huì)被當(dāng)成程序規(guī)劃的特殊功能來使用。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM時(shí)，可以利用此引腳來輸入21V的燒錄高壓（Vpp）。RESET：AT89S52的重置引腳，高電平動(dòng)作，當(dāng)要對(duì)晶片重置時(shí)，只要對(duì)此引腳電平提升至高電平并保持兩個(gè)機(jī)器周期以上的時(shí)間，AT89S52便能完成系統(tǒng)重置的各項(xiàng)動(dòng)作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器之內(nèi)容均被設(shè)成已知狀態(tài)，并且至地址0000H處開始讀入程序代碼而執(zhí)行程序。AT89S52各引腳功能介紹：VCC：AT89S52 電源正端輸入，接+5V。AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，具有8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。具體電路圖如下： 圖二 電源電路 單片機(jī)小系統(tǒng)電路單片機(jī)的最小系統(tǒng)電路，或者稱為最小應(yīng)用系統(tǒng),是指用最少的元件組成的單片機(jī)可以工作的系統(tǒng).采用7805三端穩(wěn)壓片即可滿足要求。系統(tǒng)采用模塊化的硬件設(shè)計(jì)方法，綜合底層電路功能，因此硬件部分主要包括電源電路、單片機(jī)小系統(tǒng)電路、ULN2003步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、LCD1602液晶顯示電路、按鍵電路。而移動(dòng)機(jī)器人比賽就是機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要研究方向，目前許多國家己經(jīng)把移動(dòng)機(jī)器人比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，人們在不斷探討自然、認(rèn)識(shí)自然、改造自然過程中，需求一種能夠解放人的自動(dòng)化裝置。1. 1背景移動(dòng)機(jī)器人作為現(xiàn)代高科技的集成體，是21世紀(jì)的科技制高點(diǎn)之一。**大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文基于步進(jìn)電機(jī)的畫圓小車設(shè)計(jì)畢業(yè)論文第一章 緒論智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是未來生產(chǎn)生活的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，較容易實(shí)現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能。比如說日本，戰(zhàn)后以后開始進(jìn)行汽車工業(yè)，這時(shí)候由于它人力的缺乏，它迫切需要一種機(jī)器人來進(jìn)行大批量的制造，提高生產(chǎn)效率降低人的勞動(dòng)強(qiáng)度，這是社會(huì)發(fā)展需求本身的一個(gè)需求。1. 2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀機(jī)器人技術(shù)是一個(gè)國家高技術(shù)實(shí)力的一個(gè)重要標(biāo)準(zhǔn)，它涉及到多個(gè)學(xué)科，機(jī)械、電工、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)測量、人工智能、傳感技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技。本人是電子愛好者，需要幫助的可以加354634241.第二章 硬件的設(shè)計(jì)系統(tǒng)底層電路的功能主要包括：由單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)芯片ULN2003使小車按照設(shè)定的程序轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到智能畫圓的目的。采用LM7805三端穩(wěn)壓片即可滿足要求。用三端穩(wěn)壓IC來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，使用起來可靠、方便，而且價(jià)格便宜。這里我們使用Atmel公司生產(chǎn)的AT89S52單片機(jī)。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52在眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。XTAL2：系統(tǒng)時(shí)鐘的反向放大器輸出端，一般在設(shè)計(jì)上只要在 XTAL1 和 XTAL2 上接上一只石英振蕩晶體系統(tǒng)就可以動(dòng)作了，此外可以在兩個(gè)引腳與地之間加入一 20PF 的小電容，可以使系統(tǒng)更穩(wěn)定，避免噪聲干擾而死機(jī)。如果是使用 8751 內(nèi)部程序空間時(shí)，引腳要接成高電平。平時(shí)在程序執(zhí)行時(shí)ALE引腳的輸出頻率約是系統(tǒng)工作頻率的1/6，因此可以用來驅(qū)動(dòng)其他周邊晶片的時(shí)基輸入。其引腳分配如下：：RXD，串行通信輸入。：T0，計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)器0輸入。主要電路：(1) 復(fù)位電路:由電容串聯(lián)電阻構(gòu)成,由圖并結(jié)合電容電壓不能突變的性質(zhì),可以知道,當(dāng)系統(tǒng)一上電,RST腳將會(huì)出現(xiàn)高電平,所以,適當(dāng)組合RC的取值就可以保證可靠的復(fù)位。(因?yàn)榭梢詼?zhǔn)確地得到9600波特率和19200波特率,用于有串口通訊的場合)/12MHz(產(chǎn)生精確的uS級(jí)時(shí)歇,方便定時(shí)操作)。每位之間有一個(gè)點(diǎn)距的間隔每行之間也有間隔起到了字符間距和行間距的作用，1602采用標(biāo)準(zhǔn)的16腳接口，其中： 　 第1腳：VSS為電源地 　　第2腳：VDD接5V電源正極 　　第3腳：V0為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地電源時(shí)對(duì)比度最高（對(duì)比度過高時(shí)會(huì) 產(chǎn)生“鬼影”，使用時(shí)可以通過一個(gè)10K的電位器調(diào)整對(duì)比度）。 　　第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)端。當(dāng)按鍵閉合時(shí)，I/O輸入為低電平。 圖 按鍵電路（從左到右依次是半徑加 半徑減 確定） ULN2003步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路ULN是集成達(dá)林頓管IC，內(nèi)部還集成了一個(gè)消線圈反電動(dòng)勢的二極管，可用來驅(qū)動(dòng)繼電器。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動(dòng)繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動(dòng)低壓燈泡。 ULN2003的作用：ULN2003是大電流驅(qū)動(dòng)陣列,多用于單片機(jī)、智能儀表、PLC、數(shù)字量輸出卡等控制電路中。 ,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路 直接相連,可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器。ULN2003A引腳圖及功能: 圖七 ULN2003引腳圖ULN2003 是高耐壓、大電流、內(nèi)部由七個(gè)硅NPN 達(dá)林頓管組成的驅(qū)動(dòng)芯片。ULN2003 的封裝采用DIP—16 或SOP—16 。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。而0、3號(hào)齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒，5號(hào)齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩又可以提高控制精度。定義好模塊的輸入和輸出之后