【正文】 (35) —BC相對(duì)于BA的轉(zhuǎn)角，以BA為起始邊，逆轉(zhuǎn)為正。(2) 位置角以A點(diǎn)為角的頂點(diǎn)，以A為起點(diǎn)X正方向的水平線為起始邊，逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎鹘嵌仍谟?jì)算中的表示為以下：：大臂AE的位置角 (31) ：大臂AB桿的位置角 (32)：機(jī)架AD的位置角 (33)分別表示大臂處于最低位置時(shí)的初始角度值，視不同情況而直接給定。選擇機(jī)架作為反轉(zhuǎn)六桿機(jī)構(gòu)工作裝置的運(yùn)動(dòng)參考系，建立如圖31所示的平面直角坐標(biāo)系XOY。對(duì)于地下鏟運(yùn)機(jī)來(lái)講，由于裝卸工作時(shí)鏟斗舉升提高不大，平動(dòng)性能容易實(shí)現(xiàn)，而對(duì)鏟斗自動(dòng)放平要求亦不高，所以正轉(zhuǎn)五桿機(jī)構(gòu)在地下鏟運(yùn)機(jī)上的應(yīng)用很有前途；雖然動(dòng)臂可伸縮三桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜些，但它提供了條減少輪胎磨損的途徑，對(duì)開發(fā)研制新型地下裝載設(shè)備有定的參考價(jià)值。綜上分析可知，反轉(zhuǎn)六桿工作機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)較多，能比較理想地滿足鏟裝卸作業(yè)要求，所以它在露天裝載機(jī)和地下鏟運(yùn)機(jī)上都得到了廣泛的應(yīng)用。 圖28動(dòng)臂可伸縮式轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)動(dòng)臂可伸縮式轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，如圖28所示。為克服正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)卸載時(shí)活塞桿易與斗底相碰的缺點(diǎn)，在活塞桿與鏟斗之間增加根短連桿，從而使正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)變?yōu)檎D(zhuǎn)五桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)。 圖26正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)正轉(zhuǎn)四桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，如圖26所示。為了增大鏟取力需提高液壓力或加大轉(zhuǎn)斗油缸直徑，這樣重量會(huì)增大。 圖24油缸后置式正轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)油缸后置式正轉(zhuǎn)六桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，如圖24所示。正轉(zhuǎn)八桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)的主要缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)鏟斗自動(dòng)放平。按輸入和輸出桿的轉(zhuǎn)向是否相同又分為正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)連桿轉(zhuǎn)斗機(jī)構(gòu)。以免機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)生自鎖。斗桿機(jī)構(gòu)在鏟掘位置時(shí)，力傳遞角(連桿線與斗鉸線夾角)應(yīng)接近90186。(2)運(yùn)動(dòng)要求：在工作狀態(tài)和工作結(jié)束位置速度與加速度合理變化；油缸活塞行程是最佳值；工作裝置運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)干涉、無(wú)死點(diǎn)、無(wú)自鎖；動(dòng)臂從最低位置到最大卸載高度的舉升過(guò)程中，保證鏟斗中物料不撒落(鏟斗平移角小于15186。鏟斗在運(yùn)輸位置時(shí)，后傾角應(yīng)為45186。~50186。(2)鏟裝工況：鏟斗插入料堆后，轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗鏟取物料，待鏟斗口翻至近似水平為止。鏟斗的翻轉(zhuǎn)和動(dòng)臂的升降采用液壓操縱。3連桿。圖12所示的工作裝置為Z型反轉(zhuǎn)六桿機(jī)構(gòu)，由鏟斗、動(dòng)臂、連桿、搖臂、轉(zhuǎn)斗油缸和舉升油缸組成。（4） 進(jìn)行零件的裝配，完成鏟運(yùn)機(jī)工作裝置實(shí)體建模工作。全面而深刻地了解了鏟運(yùn)機(jī)工作裝置反轉(zhuǎn)六桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理。這種鏟運(yùn)機(jī)的共同特點(diǎn)是：采用依茨風(fēng)冷低污染柴油機(jī)、克拉克液力機(jī)械傳動(dòng)裝置、全封閉濕式多盤制動(dòng)器，NOSPIN防滑差速器、工作裝置液壓系統(tǒng)采用雙泵合流、先導(dǎo)控制等技術(shù)。我國(guó)自行研制地下鏟運(yùn)機(jī)始于70年代中期，由長(zhǎng)沙礦山研究院分別與廈門工程機(jī)械廠和柳州工程機(jī)械廠(天津工程機(jī)械研究所)合作，在ZL40型和ZL50型地面裝載機(jī)基礎(chǔ)上，改型研制成功了DZL40型和DZL50型地下內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)。我國(guó)地下礦山使用鏟運(yùn)機(jī)始于1975年，由壽王墳銅礦使用從波蘭引進(jìn)的LK1型、斗容2m3地下內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)開始。湯姆洛克(Sandvik Tamrock)公司；2) 阿特拉斯(4)成熟發(fā)展階段目前，己進(jìn)入21世紀(jì)第四年，國(guó)外地下鏟運(yùn)機(jī)在經(jīng)歷了將近40年的發(fā)展技術(shù)進(jìn)步之后，已經(jīng)進(jìn)入成熟發(fā)展階段。許多采礦與工程設(shè)備制造公司進(jìn)行了兼并或聯(lián)合，優(yōu)化資源組合，以增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。為了解決內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)排氣污染問(wèn)題，早在60年代人們就開始探索電動(dòng)鏟運(yùn)機(jī)的可行性問(wèn)題。其發(fā)展大致經(jīng)歷了如下幾個(gè)階段：(1)初始研發(fā)階段(60年代初)1963年美國(guó)瓦格納(Wagner)公司在Grandview礦試驗(yàn)成功了第一臺(tái)ST 5型鏟運(yùn)機(jī)以來(lái)，地下鏟運(yùn)機(jī)得到了迅速的發(fā)展，相應(yīng)地也加速了地下礦山無(wú)軌鑿巖、運(yùn)輸、裝藥、噴錨支護(hù)、手撬及輔助作業(yè)設(shè)備的發(fā)展，從而形成了以地下鏟運(yùn)機(jī)為主體的無(wú)軌化采礦技術(shù)。地下采掘設(shè)備為無(wú)軌化、大型化、液壓化、節(jié)能化和自動(dòng)化。20世紀(jì)六十年代以來(lái)，世界采礦業(yè)的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)日益加劇，各發(fā)達(dá)國(guó)家紛紛將先進(jìn)的露天礦開采技術(shù)運(yùn)用到地下礦生產(chǎn)中，使地下礦勞動(dòng)生產(chǎn)率成倍甚至十幾倍的提高，礦石成本大幅度下降。按斗容來(lái)分，大致可分為：小型鏟運(yùn)機(jī)：39。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，施工效 率高，適用于修河筑壩和水災(zāi)后清除淤泥等。本發(fā)明的要點(diǎn)，是設(shè)計(jì)了一個(gè)由斗體、鏟刃、破土刀、轉(zhuǎn)動(dòng)擋板、滑動(dòng)擋板組成的帶鏟土機(jī)構(gòu)的鏟斗和由前支桿、２個(gè)側(cè)支桿、擋板支桿組成的支架機(jī)構(gòu)。按行走機(jī)構(gòu)的不同可分為拖式鏟運(yùn)機(jī)和自行式鏟運(yùn)機(jī)。對(duì)鏟運(yùn)機(jī)的產(chǎn)用結(jié)構(gòu)進(jìn)行了選取。本發(fā)明的要點(diǎn)，是設(shè)計(jì)了一個(gè)由斗體、鏟刃、破土刀、轉(zhuǎn)動(dòng)擋板、滑動(dòng)擋板組成的帶鏟土機(jī)構(gòu)的鏟斗和由前支桿、２個(gè)側(cè)支桿、擋板支桿組成的支架機(jī)構(gòu)。鏟運(yùn)機(jī)，屬于一種鏟土、運(yùn)土一體化機(jī)械。其次了解鏟運(yùn)機(jī)的工作裝置的類型和國(guó)內(nèi)外鏟運(yùn)機(jī)的常用結(jié)構(gòu)。關(guān)鍵字：鏟運(yùn)機(jī)；工作裝置；三維建模；裝配；運(yùn)動(dòng)仿真  ABSTRACTLHD is kind of able to integrate plete excavation, earth, dumping, filling, leveling the machine. Scraper, is kind of shovel, earth the body of the machinery. The main points of the present invention is designed a body by the bucket, shovel blade, groundbreaking knife, turning bezel, sliding baffle posed of institutions with bucket and shovel by the front struts, 2 side strut, tailgate Body position of the stent strut. Working device is mounted scraper blade material, a device is a key ponent of scrapers. Thesis the following: First, check the scrapers to collect and development at home and abroad. Second, to understand the type of working device scraper scraper mon structure at home and abroad. With the structure of production of scrapers was selected. Finally, a brief Pro/E software in engineering design applications. Pro /E, three dimensional solid model construction scraper, and its assembly, as early as Pro/E mechanism motion simulation under the environment. Key words: LHD；equipment；threedimensional modeling；assembly；motion simulation 目 錄第一章 前 言 5 5 6 6 8 9第二章 鏟運(yùn)機(jī)工作裝置 10 10 10 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16第三章 工作裝置連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 17 17 17 18 19 19 21 22 23 23 23 25 25 26第四章 工作裝置的建模、裝配及運(yùn)動(dòng)仿真 27 27 29 29 30 33第五章 工作裝置的受力分析 38結(jié) 論 41致 謝 42參考文獻(xiàn) 43第一章 前 言鏟運(yùn)機(jī)是一種能綜合完成挖土、運(yùn)土、卸土、填筑、整平的機(jī)械。鏟運(yùn)機(jī)，屬于一種鏟土、運(yùn)土一體化機(jī)械。支架機(jī)構(gòu)用以控制滑動(dòng)擋板和轉(zhuǎn)動(dòng)擋板的升降。 圖11鏟運(yùn)機(jī)的全景圖 1工作裝置，2前車架，3司機(jī)室，4后車架，5前輪，6后輪按動(dòng)力源來(lái)分，地下鏟運(yùn)機(jī)可分為以柴油機(jī)為動(dòng)力的內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)和以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力的電動(dòng)鏟運(yùn)機(jī)。大型鏟運(yùn)機(jī)：斗容4m3以上((5碼3以上)的鏟運(yùn)機(jī)。地下采礦方法為大孔和深孔鑿巖、空?qǐng)龊痛蟛蓤?chǎng)采礦、階段出礦的大規(guī)模地下采礦。國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家地下鏟運(yùn)機(jī)發(fā)展的總體特點(diǎn)是：基礎(chǔ)好、起步早、發(fā)展全面、技術(shù)成熟。但是當(dāng)時(shí)鏟運(yùn)機(jī)幾乎都是柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)燃鏟運(yùn)機(jī)，與以往的有軌或風(fēng)動(dòng)輪胎式鏟運(yùn)機(jī)械相比，雖然具有無(wú)可置疑的優(yōu)越性，但柴油機(jī)所排出的廢氣、煙霧、熱輻射及噪音卻嚴(yán)重地污染了地下礦山的作業(yè)環(huán)境。(3)迅速發(fā)展和技術(shù)進(jìn)步的年代(20世紀(jì)80、90年代)80年代，由于世界礦業(yè)不景氣，礦山機(jī)械產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)更趨激烈。這段時(shí)期的主要技術(shù)成果可歸納如下：1) 電動(dòng)鏟運(yùn)機(jī)取得突破性進(jìn)展；2)