基于c51單片機(jī)設(shè)計(jì)的擂臺(tái)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 13[4] 樓然苗，李光飛，51單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)例[M]，北京：北航出版社，2005。這次課程設(shè)計(jì)必將成為我人生旅途上一個(gè)非常美好的回憶！ 致 謝這次課程設(shè)計(jì)取得的成功，首先要感謝老師不辭辛苦的為我們講解，對(duì)我們的提問總是耐心的解答，總能給我們啟發(fā)，所以，在這里要謝謝我們敬愛的老師們！其次，我要感謝與我共同努力的同學(xué)們，與我一起設(shè)計(jì)，與我一起面對(duì)挑戰(zhàn)，我們?cè)谝黄鹩懻搯栴}并解決問題，所以，沒有你們的付出與幫助，怎會(huì)有我的成績(jī)呢？我們爭(zhēng)論過，疑惑過，但阻擋不了我們前行的步伐。對(duì)我而言，知識(shí)上的收獲重要，精神上的豐收更加可喜。然后深入研究，提出方案，對(duì)比后得出最終的可行方案。在以后的工作中只有一個(gè)人知道原理是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，必須讓每個(gè)人都知道，否則一個(gè)人的錯(cuò)誤，就有可能導(dǎo)致整個(gè)工作失敗。這個(gè)實(shí)驗(yàn)最后要求是逐個(gè)驗(yàn)收，以確保同學(xué)們學(xué)習(xí)的質(zhì)量。 }} 第五章 總結(jié)與分析從課程設(shè)計(jì)開始到完成，已經(jīng)過去了三周，在這三周的時(shí)間里，我學(xué)會(huì)了使用C51單片以及部分傳感器。jlength。 /*while(*s) { LCM_Data = *s。 Write_Command_LCM(address,1)。 //顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置 Write_Command_LCM(0x0C,1)。 Write_Command_LCM(0x28,1)。 Write_Command_LCM(0x28,0)。 LCM_E = 0。 LCM_Data |= WCLCMamp。 LCM_E = 0。 LCM_Data |= WCLCMamp。 //根據(jù)需要檢測(cè)忙 LCM_RS = 0。 LCM_E = 1。 LCM_Data amp。 LCM_E = 1。 LCM_Data amp。 LCM_E = 0。 LCM_Data = 0xff。}/*===================================== 函數(shù)名：Read_Status_LCM() 功 能： 忙檢測(cè)函數(shù) ======================================*/void Read_Status_LCM(void){ unsigned char read=0。 unsigned int TempCycB。//距離測(cè)量 printf(“distance is :%d”,x)。}int main(void){ int x。 count=a*256 + y。 //定時(shí)器1計(jì)時(shí)開始， while (echo == 1)。 //置P1_3為1 delay_nus(10000)。 TL0 = 0。 //計(jì)數(shù)器低四位至零 TH0 = 0。根據(jù)它的原理得出，需要用到計(jì)時(shí)器，所以在使用傳感器之前，需要先對(duì)C51單片機(jī)的計(jì)時(shí)器（計(jì)數(shù)器）寄存器進(jìn)行初始化。0x08)?1:0。這塊傳感器有三個(gè)引腳，其中兩個(gè)分別為VCC和GND，另一個(gè)為SIG。 //使P1_1端口發(fā)出低電平//使用P1_0端口控制左邊舵機(jī)P1_0=1。下面是以C語言編寫的程序，控制單片機(jī)的特定端口發(fā)出脈沖信號(hào)。）與普通直流電機(jī)的區(qū)別主要在，直流電機(jī)是一圈圈轉(zhuǎn)動(dòng)的，舵機(jī)只能在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，不能一圈圈轉(zhuǎn)（數(shù)字舵機(jī)可以在舵機(jī)模式和電機(jī)模式中切換，沒有這個(gè)問題）。 舵機(jī)控制圖 MG995舵機(jī) 舵機(jī)（英文叫Servo）：它由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動(dòng)控制系統(tǒng)。這里使用的QTI傳感器探測(cè)到黑色物體時(shí)輸出高電平（+5V），探測(cè)到白色物體輸出低電平（0V）。下面以C51驅(qū)動(dòng)顯示LCD1602的安裝方法為例說明。圖 液晶顯示模塊 二、該模塊配有接口安裝用的兩排10pin等長(zhǎng)排針。測(cè)距時(shí)，被測(cè)物體的面積不少于 平方米且要盡量平整?；仨懶盘?hào)的脈沖寬度與所測(cè)的距離成正比。 控制方式引腳定義：正面對(duì)傳感器，從左至右依次為VCC、Trig、Echo、GND應(yīng)用方法：(1)采用 IO 觸發(fā)測(cè)距，給至少 10us 的高電平信號(hào)。這與雷達(dá)測(cè)距原理相似。通過紅外信號(hào)的有無返回來判斷目標(biāo)是否被檢測(cè)到，在小車中的功能與聲納的用法相似，設(shè)計(jì)方案相同，在第三章中會(huì)介紹紅外傳感器的應(yīng)用，這里不做贅述。第二步，先掌握HCSR04的工作原理，并且連接好電路，最后編寫C程序來驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器。第一步，為小車提供必要的功能函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。它們的關(guān)系如下圖所示：AT89S52電源模塊紅外檢測(cè)模塊聲納測(cè)距模塊液晶顯示模塊QTI紅外循跡模塊圖 21 各部分關(guān)系圖 超聲波機(jī)器人根據(jù)比賽規(guī)則和要求，經(jīng)過分析，設(shè)計(jì)以超聲波傳感器為主的擂臺(tái)小車。 第二章 機(jī)器人設(shè)計(jì)方案本章簡(jiǎn)要介紹機(jī)器人的設(shè)計(jì)原理以及方案。雖然目前國(guó)內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機(jī)愛好者、從事單片機(jī)教學(xué)的教師、致力于單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用的科技工作者的青睞?？臻e模式下，CPU停止工作，允許RAM 、 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。片上 Flash 允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。在進(jìn)攻、防守時(shí)機(jī)器人用何種速度和方式行進(jìn)，以及設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)和比賽程序。它能夠自動(dòng)檢測(cè)擂臺(tái)邊緣，對(duì)敵方進(jìn)行偵測(cè)。 目的與意義 在社會(huì)不斷發(fā)展的今天，人們?cè)桨l(fā)的認(rèn)識(shí)到了機(jī)器人技術(shù)的重要性，促使著機(jī)器人技術(shù)在不斷地改革和創(chuàng)新當(dāng)中，機(jī)器人的應(yīng)用也在各個(gè)領(lǐng)域取得了重大進(jìn)步，增加了可操作性和實(shí)際性。 Sensor。傳感器是一種將非電量轉(zhuǎn)換為電量信號(hào)的檢測(cè)裝置，靈活的運(yùn)用它，可以賦予小車感知能力。 Sensor。傳感器是一種將非電量轉(zhuǎn)換為電量信號(hào)的檢測(cè)裝置，靈活的運(yùn)用它，可以賦予小車感知能力。總評(píng)成績(jī)指導(dǎo)教師評(píng)語 指導(dǎo)教師： （簽字） 日期： 年 月 日一、綜合設(shè)計(jì)目的、條件、任務(wù)和內(nèi)容要求：設(shè)計(jì)目的：；；；條件：每人一套“C51+AVR版兩輪教育機(jī)器人套件“任務(wù)： 設(shè)計(jì)擂臺(tái)機(jī)器人，在規(guī)定的場(chǎng)地內(nèi)活動(dòng)，搜索對(duì)手，找到對(duì)手，并將對(duì)手推出場(chǎng)地。無抄襲現(xiàn)象。15報(bào)告內(nèi)容翔實(shí)，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)合理。10在設(shè)計(jì)過程中展現(xiàn)出了較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力、動(dòng)手實(shí)踐能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力和創(chuàng)新意識(shí)。答辯記錄表學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 班級(jí)： 答辯地點(diǎn)： J523實(shí)驗(yàn)室 答辯內(nèi)容記錄：答辯成績(jī)合計(jì)分值各項(xiàng)分值評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)實(shí)際得分合計(jì)得分備注2510在規(guī)定時(shí)間內(nèi)能就所設(shè)計(jì)的內(nèi)容進(jìn)行闡述，言
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