【正文】 系統(tǒng)工作的可靠性達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。判斷齒輪傳動(dòng)是否調(diào)整好的一個(gè)依據(jù)是，聽(tīng)一下電機(jī)帶動(dòng)后輪空轉(zhuǎn)時(shí)的聲音。所以我們?cè)陔姍C(jī)安裝過(guò)程中盡量使得傳動(dòng)齒輪軸保持平行，傳動(dòng)部分輕松、流暢，不存在卡殼或遲滯現(xiàn)象。 齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及后輪差速的調(diào)整車(chē)模后輪采用 RS380SH4045 電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由競(jìng)賽主辦方提供。前輪前束的作用是保證汽車(chē)的行駛性能，減少輪胎的磨損。 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 7 頁(yè)前輪外傾角對(duì)汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎性能有直接影響，它的作用是提高前輪的轉(zhuǎn)向安全性和轉(zhuǎn)向操縱的輕便性。它使車(chē)輛轉(zhuǎn)彎時(shí)產(chǎn)生的離心力所形成的力矩方向與車(chē)輪偏轉(zhuǎn)方向相反，迫使車(chē)輪偏轉(zhuǎn)后自動(dòng)恢復(fù)到原來(lái)的中間位置上。前輪是轉(zhuǎn)向輪，它的安裝位置由主銷(xiāo)內(nèi)傾、主銷(xiāo)后傾、前輪外傾和前輪前束等 4 個(gè)因素決定，反映了轉(zhuǎn)向輪、主銷(xiāo)和前軸等三者在車(chē)架上的位置關(guān)系。該方法在速度不是特別高的時(shí)候，足以滿(mǎn)足我們的測(cè)量要求，具有很高的性?xún)r(jià)比。 機(jī)械安裝結(jié)構(gòu)調(diào)整由于在比賽時(shí)硬件部分對(duì)賽車(chē)的速度有很大的影響，所以對(duì)賽車(chē)的機(jī)械安裝部分的調(diào)整有很大的必要。今年的車(chē)模精度不是很高，因此盡量在規(guī)則允許范圍內(nèi)改造車(chē)模，提高車(chē)模整體精度是很必要的。這樣的設(shè)計(jì)方便了我們調(diào)試軟件，提高了代碼的可重用性，也減小了出錯(cuò)的幾率。這些改動(dòng)都沒(méi)有對(duì)我們的調(diào)試進(jìn)度產(chǎn)生大的影響。 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 3 頁(yè)在調(diào)試過(guò)程中，每一模塊均有備件，且拆裝替換方便。這種“分而治之”的模塊化硬件設(shè)計(jì)思想，把復(fù)雜的系統(tǒng)分為若干功能模塊，方便了小組內(nèi)進(jìn)行分工設(shè)計(jì)。最后，減輕車(chē)重、調(diào)整車(chē)模機(jī)械結(jié)構(gòu)、也可以有效地提高智能車(chē)的平均速度。所謂“抄近道”，是指智能車(chē)并不是嚴(yán)格沿著黑線(xiàn)行進(jìn)，而是在保證不犯規(guī)的情況下，走最短的路徑。在賽場(chǎng)上，智能車(chē)因無(wú)法適應(yīng)場(chǎng)地光線(xiàn)，從而無(wú)法完成比賽，是一件很可惜的事情。因此，盡可能降低重心成為我們?cè)O(shè)計(jì)智能車(chē)過(guò)程中始終重點(diǎn)考慮的問(wèn)題之一。首先，采用低重心設(shè)計(jì)。智能汽車(chē)競(jìng)賽所使用的自動(dòng)控制器是以單片機(jī) MC9S12DG128 為核心，配合有傳感器、電機(jī)、舵機(jī)、電池以及相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路，它能夠自主識(shí)別路徑，控制模型車(chē)高速穩(wěn)定運(yùn)行在跑道上。通過(guò)比賽，促進(jìn)了高等學(xué)校素質(zhì)教育，培養(yǎng)了大學(xué)生的綜合知識(shí)運(yùn)用能力、基本工程實(shí)踐能力和創(chuàng)新意識(shí)，激發(fā)了大學(xué)生從事科學(xué)研究與探索的興趣和潛能,倡導(dǎo)理論聯(lián)系實(shí)際、求真務(wù)實(shí)的學(xué)風(fēng)和團(tuán)隊(duì)協(xié)作的人文精神，為優(yōu)秀人才的脫穎而出創(chuàng)造了條件。智能車(chē)競(jìng)賽是以迅猛發(fā)展的汽車(chē)電子為背景，涵蓋了控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 I 頁(yè)基于飛思卡爾單片機(jī)的智能汽車(chē)設(shè)計(jì)摘 要本智能車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)以 MC9S12DG128B 微控制器為核心，通過(guò)一個(gè)CMOS 攝像頭檢測(cè)模型車(chē)的運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)方向，使用LM1881視頻分離芯片對(duì)圖像進(jìn)行處理，用光電傳感器檢測(cè)模型車(chē)的速度并使用PID 控制算法調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和舵機(jī)的方向，完成對(duì)模型車(chē)運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向的閉環(huán)控制。s Five Forces Model into the local industry of electric machine, consequently carried out some strategies local enterprises should take. Key Words: small and mediumsized electric machines, Five Forces Model, industrial cluster 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 III 頁(yè)目 錄1 緒論 .......................................................................................................................................1 智能車(chē)競(jìng)賽背景介紹 ..................................................1 智能車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路及方案分析 ........................................2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖 ..................................................32 機(jī)械結(jié)構(gòu)的調(diào)整與設(shè)計(jì) .......................................................................................................4 機(jī)械安裝結(jié)構(gòu)調(diào)整 ....................................................4 舵機(jī)安裝方式的調(diào)整 ..................................................4 攝像頭的安裝 ........................................................5 測(cè)速碼盤(pán)的安裝 ......................................................5 前輪傾角的調(diào)整 ......................................................6 地盤(pán)高度的調(diào)整 ......................................................7 齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及后輪差速的調(diào)整 ........................................73 硬件電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .......................................................................................................8 硬件電路設(shè)計(jì)方案 ....................................................8 硬件電路的實(shí)現(xiàn) ......................................................8 以 S12 為核心的單片機(jī)最小系統(tǒng) ...........................................................................8 主板 .........................................................................................................................13 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 .........................................................................................................18 攝像頭 .....................................................................................................................23 速度傳感器 .............................................................................................................24 加速度傳感器 .........................................................................................................24 去抖動(dòng)電路 .............................................................................................................254 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .........................................................................................................28 軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案選擇 ...............................................28 軟件主流程 .........................................................28 端口分配 ...........................................................29 底層驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì) ...................................................30 時(shí)鐘模塊 .................................................................................................................30 PWM 模塊 ..............................................................................................................31 外部中斷模塊 .........................................................................................................31 ECT 模塊 ................................................................................................................32 AD 模塊 ..................................................................................................................32 串口模塊 .................................................................................................................33 普通 IO 模塊 ..........................................................................................................33 實(shí)時(shí)中斷 ...............................................................................................................34 圖像信息處理及道路識(shí)別程序設(shè)計(jì) .....................................34 賽道提取算法 .......................................................................................................35 有一定抗干擾和抗反光能力的黑線(xiàn)提取算法 .....................................................37 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 IV 頁(yè) 道路識(shí)別算法 .........................................................................................................39 起跑線(xiàn)識(shí)別程序設(shè)計(jì) .................................................40 車(chē)體控制程序設(shè)計(jì) ...................................................41 舵機(jī)控制算法 .........................................................................................................42 速度控制算法 .........................................................................................................43結(jié) 論 ...................................................................................................................................44致 謝 ......................