【正文】 三章 智能汽車硬件設(shè)計 轉(zhuǎn)向模塊 轉(zhuǎn)向 舵機我們使用的是組委會提供的舵機，并加長了舵機的力臂。 舵機的改造：在初期的時候，我們將舵機平放， 但是隨之而來的問題是小車轉(zhuǎn)向遲鈍，并且左右的轉(zhuǎn)向不相等。 智能汽車機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 機械結(jié)構(gòu)在很大程度上影響著小車的速度與轉(zhuǎn)向特性 ，包括小車的重心，前輪傾角，差速的松緊等。 ：在該模塊中基于信息處理之后的數(shù)據(jù)對小車采取相應(yīng)的控制側(cè)率來調(diào)節(jié)小車的運動狀態(tài)，是小車平穩(wěn)快速的行駛。它負(fù)責(zé)接收賽道圖像數(shù)據(jù)、賽車速度 等反饋信息，并對這些信息進行恰當(dāng)?shù)奶幚恚纬珊线m的控制量來對舵機與驅(qū) 動電機進行控制。 2 第二章 智能汽車系統(tǒng)整體方案設(shè)計 設(shè)計要求 在本次的飛思卡爾第四屆智能汽車的比賽中，要求參賽隊伍設(shè)計的智能汽車具有自動循跡的功能，能夠在 黑白兩色 的跑道上 沿黑色指引線 快速穩(wěn)定的行駛。 由于采用 CMOS傳感器，為方便設(shè)計采用視頻同步信號分離芯片 LM1881[10]；對于采集到的視頻信號， 劉立萍，吳立德 [4]闡述了動態(tài)閾值與靜態(tài)閾值的優(yōu)缺點，鑒于賽道的特點兼顧單片機的運行速度及內(nèi)部資源我們采取靜態(tài)閾值發(fā)對采集到的圖像進行分割后二值化；基于應(yīng)駿 ，葉秀清 [5]提出的提取算法我們采用對賽道進行邊緣提取。 電機驅(qū)動芯片選用 MC33886,同時使 用 MC9S12XS128B單片機的 PWM模塊 、運用 PID控制算法 ，控制舵機的轉(zhuǎn)向和電機的轉(zhuǎn)速 ， 完成對智能汽 車運動速度和運動方向的閉環(huán)控制 。 參賽隊員簽名： 帶隊教師簽名： 日 期： III 第一章 引言 .................................................................................................................... 1 智能汽車制作情況概述 ...................................................................................... 1 文獻綜述 ........................................................................................................... 1 本文結(jié)構(gòu) ........................................................................................................... 1 第二章 智能汽車系統(tǒng)整體方案設(shè)計 ............................................................................ 2 設(shè)計要求 ............................................................................................................ 2 智能汽車系統(tǒng)總體設(shè)計 ....................................................................................... 2 智能汽車機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 ....................................................................................... 3 智能汽車結(jié)構(gòu)特點 ..................................................................................... 3 第三章 智能汽車硬件設(shè)計 ............................................................................................... 5 轉(zhuǎn)向模塊 ............................................................................................................ 5 驅(qū)動模塊 ............................................................................................................ 5 測速模塊 ............................................................................................................ 6 賽道圖像采集模塊 .............................................................................................. 7 攝像頭工作原理 ........................................................................................ 7 攝像頭的選擇 ............................................................................................ 8 LM1881 視頻同步信號分離芯片 ................................................................. 9 采樣電路的設(shè)計 ...................................................................................... 10 攝像頭的安裝 .......................................................................................... 12 第四章 智能汽車軟件設(shè)計 ............................................................................................. 13 智能車軟件系統(tǒng)總體流程圖 .............................................................................. 13 賽道識別 .......................................................................................................... 13 圖像分割 ........................................................................................................ 14 指引線信息提取 ............................................................................................. 14 交叉線、起始 線的識別 ..................................................................................... 15 賽道參數(shù)計算 ................................................................................................... 18 賽道中心位置的計算 ............................................................................... 18 偏航距離的計算 ...................................................................................... 19 曲率半徑的計算 ...................................................................................... 19 控制算法的實現(xiàn) ................................................................................................ 20 第五章 開發(fā)流程 ........................................................................................................... 21 編譯環(huán)境 .......................................................................................................... 21 下載調(diào)試 .......................................................................................................... 21 無線調(diào)試模塊 ................