【正文】 態(tài)。 數(shù)字?jǐn)z像頭采集的圖像由圖中可以看出，由于安裝角度等原因，采集到的圖像產(chǎn)生了梯形失真， 即離小車較近的地方賽道寬，距離遠(yuǎn)的地方賽道窄。圖 數(shù)字?jǐn)z像頭，故需要通過線性穩(wěn)壓芯片為其 。因為多用于安 防系統(tǒng)，模擬攝像頭的成像質(zhì)量好，邊沿銳利，對比度高。因而不考慮使用 USB 攝像頭。 對各個部件的調(diào)整需從整車的角度考慮，不能各個擊破，需要相互協(xié)調(diào)、取舍。盡量使車輛的重心放低，減少小車行駛過程中的震蕩。因此，確定合適的車體重心，讓車模更加適應(yīng)比賽賽道是很關(guān)鍵的。理論上，賽車重心越低穩(wěn)定性越好。差速器的特性是：阻力越大的一側(cè)，驅(qū)動齒輪的轉(zhuǎn)速越低；而阻力越小的一側(cè)，驅(qū)動齒輪的轉(zhuǎn)速越高?以此次使用的后輪差速器為例，在過彎時，因外側(cè)前輪輪胎所遇的阻力較小，輪速便較高；而內(nèi)側(cè)前輪輪胎所遇的阻力較大，輪速便較低。針對上述特性，我們采用“長連桿”方式將舵機(jī)放在前面，大大的增加了舵機(jī)的力臂， (1) 改變了舵機(jī)的力臂，使轉(zhuǎn)向更靈敏； (2) 舵機(jī)安裝在了正中央，使左右轉(zhuǎn)向基本一致； (3) 增加前輪下壓力，從而提高了前輪的抓地力，當(dāng)然這樣也加重了舵機(jī)負(fù)載易。另一方面，由于車輪傾斜，左右前輪分別向外側(cè)轉(zhuǎn)動，為了修正這個問題，如果左右兩輪帶有向內(nèi)的角度，則正負(fù)為零，左右兩輪可保持直線行進(jìn)，減少輪胎磨損。左右。（3）從前后方向看車輪時，輪胎并非垂直安裝，而是稍微傾倒呈現(xiàn)“八”字形張開，稱為負(fù)外傾，而朝反方向張開時稱正外傾。 （2）從側(cè)面看車輪，轉(zhuǎn)向主銷(車輪轉(zhuǎn)向時的旋轉(zhuǎn)中心)向后傾倒，稱為主銷后傾角。（1）從車前后方向看輪胎時，主銷軸向車身內(nèi)側(cè)傾斜，該角度稱為主銷內(nèi)傾角。賽車采用組委會統(tǒng)一提供的車模，由控制處理芯片MK60DN512ZVLQ10，陀螺儀模塊，速度傳感模塊，舵機(jī)驅(qū)動模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊和輔助調(diào)試模塊組成，通過圖像采集、黑線提取、速度控制等環(huán)節(jié)使賽車在規(guī)則下沿賽道快速前進(jìn)。首先，賽車系統(tǒng)通過圖像采樣處理模塊獲取前方賽道的圖像數(shù)據(jù)，同時通過速度傳感器模塊實時獲取賽車的速度。如果把一輛車和一個人做個類比的話，我們可以說，賽車的硬件結(jié)構(gòu)相當(dāng)于人的身體。(5)舵機(jī)驅(qū)動模塊控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)向。 智能車技術(shù)參數(shù)此次比賽選用的B型賽車車模，采用反向行駛方式，即驅(qū)動輪在車身前側(cè)而轉(zhuǎn)向輪在車身后側(cè)，因此重心位置以及機(jī)械性能與往屆有所不同，： 賽車主要技術(shù)參數(shù)項目參數(shù)路徑檢測方法（賽題組）攝像頭組車模幾何尺寸（長、寬、高）（毫米）前后輪軸離地間隙 電機(jī)型號 RS540電機(jī)轉(zhuǎn)速20000r/min電路電容總量（微法）1824μF傳感器種類及個數(shù)攝像頭/1 速度傳感器 /1 陀螺儀/1伺服器型號（舵機(jī)） SD5電池 賽道信息檢測頻率（次/秒）60車模重量賽道檢測精度3mm（近端）、120mm(遠(yuǎn)端)我們團(tuán)隊采用攝像頭進(jìn)行道路識別，賽車的硬件電路主要有七個部分組成：MK60DN512ZVLQ10單片機(jī)，陀螺儀檢測模塊，速度檢測模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊，舵機(jī)驅(qū)動模塊，電源管理模塊，輔助調(diào)試模塊。我校在歷屆“飛思卡爾”杯智能汽車比賽都取得了一定的成績。34第一章 引言第一章 引言現(xiàn)在半導(dǎo)體在汽車中的應(yīng)用原來越普及，汽車的電子化已成為行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。31 1核心控制電路2423181817第四章 軟件設(shè)計17111110107631 通過攝像頭的成像原理，把它采集的數(shù)據(jù)通過電子線路傳送到單片機(jī)，在單片機(jī)內(nèi)計算出賽車面對的道路，選擇最優(yōu)行進(jìn)路線，并采用優(yōu)化后的模糊控制策略使賽車能夠快速安全的行駛。參賽隊員簽名： 方根在 鐘旭輝 李峰 帶隊教師簽名： 黎福海 日 期：2013083摘要本文以第八屆全國大學(xué)生智能車競賽為背景，利用Freescale半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的32位單片機(jī)MK60DN512ZVLQ10和攝像頭的配合來實現(xiàn)自動識別道路，讓賽車可以在特定的跑道上行駛。s imaging principle, we have the collected data transmitted to the MCU through the electronic circuit In the MCU, the car can know the road in front of it through the program that we design. And then it can choose its own path, decide the speed and ensure safe driving The system is a plicated bination of hardware, software and the mechanism structure adjustment， The hardware circuit include the problem about the power management module, motor driver module, the speed of measurement module, auxiliary debugging module, image acquisition and processing module, steering control modules and singlechip module And About the software side, we need to address the singlechip initialization programs, the speed of measurement programs, the speed setup programs, speed control programs, steering control programs, recognition of image and so on, besides improving and innovating of the mechanism structure adjustment will be one of the most important thing to improve speed in this contest. Key words: MK60DN512ZVLQ10, Freescale, MCU, Camera, Machine design目 錄第一章 引言1910第三章 硬件設(shè)計121425272829參考文獻(xiàn)30附錄一：電路原理圖312電機(jī)驅(qū)動電路33附錄二：程序源代碼參賽隊伍之名次（成績）由賽車現(xiàn)場成功完成賽道比賽時間為主，技術(shù)方案及制作工程質(zhì)量評分為輔來決定。在已經(jīng)成熟的技術(shù)上做的更加完善和穩(wěn)定，并對車模的機(jī)械結(jié)構(gòu)做出相應(yīng)的改進(jìn)與創(chuàng)新，使賽車在穩(wěn)定的前提下能夠更快的完成比賽。(4)電機(jī)驅(qū)動模塊，可以實現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。MCU賽道信息速度信息電機(jī)控制舵機(jī)控制輔助調(diào)試 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖 智能車軟件設(shè)計系統(tǒng)硬件對于賽車來說是最基礎(chǔ)的部分，軟件算法則是賽車的核心部分。所以軟件系統(tǒng)對于賽車來說至關(guān)重要。