scara工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)模板-全文預(yù)覽
【正文】 確定小帶輪的最小齒數(shù)。 3軸同步齒形帶的設(shè)計(jì)與選型為了減小機(jī)器人總體設(shè)計(jì)外形尺寸，使結(jié)構(gòu)緊湊，3軸和4軸均通過(guò)同步帶傳遞運(yùn)動(dòng)與力矩，下面進(jìn)行他們的選擇與計(jì)算。因此 3 軸和 4 軸可以不采用減速器，采用同步帶傳動(dòng)同時(shí)利用其減速，減速比均為2。 傳動(dòng)效率較高。運(yùn)動(dòng)狀態(tài)平穩(wěn)或輕度沖擊—中等沖擊—較大沖擊或振動(dòng)—代入公式計(jì)算 剛度的驗(yàn)算由于滾珠絲杠花鍵部和滾珠絲杠部間距很小，且滾珠絲杠長(zhǎng)度受行程限制長(zhǎng)度不會(huì)太長(zhǎng)，且沒(méi)有兩軸端壓力的產(chǎn)生，不會(huì)有失穩(wěn)的可能性，所以剛度不驗(yàn)算。 計(jì)算滾珠絲杠花鍵的最大動(dòng)載荷根據(jù)負(fù)載力的大小，可由下列式子計(jì)算出滾珠絲桿的最大動(dòng)載荷：式中：為滾珠絲桿的壽命，且，其中，T為使用壽命普通機(jī)械 取，設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)要求年限壽命為3年，按一年365天， 每天3班制，計(jì)算得26280h；n為絲桿的轉(zhuǎn)速1500(r/min) ；為載荷系數(shù)。第3章 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)元件設(shè)計(jì)計(jì)算經(jīng)查詢市場(chǎng)上現(xiàn)有SCARA機(jī)器人的各項(xiàng)參數(shù)，主要是負(fù)載和本體質(zhì)量的對(duì)比，發(fā)現(xiàn)任務(wù)書(shū)所提負(fù)載所對(duì)應(yīng)的本體質(zhì)量余量很大，所以此次設(shè)計(jì)按照從末端開(kāi)始設(shè)計(jì)的思路來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。 end end endendscatter3(a(1,:),a(2,:),a(3,:))。 for p=0:N d4=p*d4_max/N。 for j=N:N theta2=j*theta2_max*deg2rad/N。0。N=10。 d2=0。%空矩陣保存解點(diǎn)坐標(biāo)theta1_max=130。運(yùn)動(dòng)空間如圖22所示。主軸表21 傳動(dòng)方案 SCARA機(jī)器人機(jī)構(gòu)桿件參數(shù)初定由于scara是相對(duì)成熟的工業(yè)級(jí)產(chǎn)品，因此可參考具體的實(shí)機(jī)進(jìn)行參數(shù)初定。絲桿螺母224。大臂小臂回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)2224。根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)的要求，對(duì)SCARA機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的傳動(dòng)方式進(jìn)行合理的選擇，為后續(xù)的關(guān)節(jié)電機(jī)型號(hào)的選擇和具體計(jì)算校核提供基礎(chǔ)。 廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械傳動(dòng)。RV減速器：該減速器一般應(yīng)用于負(fù)載比較大，速度和精度要求比較高的場(chǎng)合等特點(diǎn)。 SCARA機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式的確定對(duì)于SCARA機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置的一般的要求：(1) 驅(qū)動(dòng)裝置的質(zhì)量要盡可能的輕，但是單位質(zhì)量的輸出功率（功率/質(zhì)量m的比）要高，效率也要高；(2) 反應(yīng)的速度需要快些，也就是力/質(zhì)量和力矩/轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比直要大些；(3) 動(dòng)作要平滑，不產(chǎn)生沖擊；(4) 控制應(yīng)要盡可能的靈活，位移和速度的偏差要小些；(5) 驅(qū)動(dòng)裝置要安全可靠；(6) 驅(qū)動(dòng)裝置要操作方便和它的維護(hù)也很方便；(7) 它對(duì)環(huán)境無(wú)污染或污染很少，噪音也要小；(8) 經(jīng)濟(jì)要便宜些，最主要的是要盡量減少它的占地面積。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入脈沖個(gè)數(shù)成嚴(yán)格正比關(guān)系，轉(zhuǎn) 子速度主要取決于脈沖頻率，故控制簡(jiǎn)便。(3) 交流伺服電動(dòng)機(jī)：交流伺服電動(dòng)機(jī)幾乎具有直流伺服電動(dòng)機(jī)的所有優(yōu) 點(diǎn)，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造、維護(hù)簡(jiǎn)單，具有調(diào)速范圍寬、穩(wěn)速精度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)特 性更好等技術(shù)特點(diǎn)，可達(dá)到更大的功率和更高的轉(zhuǎn)速。各種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)：(1) 普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差， 慣性大，適用于中型或重型機(jī)械手。上述驅(qū)動(dòng)單元有的直接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，有的通過(guò)諧波減速 器裝置來(lái)減速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。氣壓傳動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作迅速，價(jià)格低廉，由于空氣可壓縮，所以工作速度穩(wěn)定性差，因而抓取力小，只有幾十到幾百牛。SCARA機(jī)器人的1個(gè)移動(dòng)自由度和3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度使其能滿足要求的情況下完成一系列復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。由于其具有特定的形狀，決定了其工作范圍類(lèi)似于一個(gè)扇形區(qū)域。SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作，例如將一個(gè)圓頭針插入一個(gè)圓孔，故SCARA系統(tǒng)首先大量用于裝配印刷電路板和電子零部件；SCARA的另一個(gè)特點(diǎn)是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)，類(lèi)似人的手臂，可以伸進(jìn)有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動(dòng)和取放物件，如集成電路板等。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1和φ2，及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示。 20 同步帶帶速計(jì)算 20 帶長(zhǎng)及齒數(shù)確定 21 基本額定功率 21 帶寬計(jì)算 21 作用于軸上的力計(jì)算 22第4章 1軸和2軸電機(jī)及減速器的選擇與計(jì)算 23 小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)（2軸）及減速器的計(jì)算與選擇 23 大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)（1軸）及減速器的計(jì)算與選擇 24第5章 剛度校核 26 26 27附錄1滾珠絲杠花鍵 28附錄2安川伺服電機(jī) 30附錄3諧波減速器 41參考文獻(xiàn) 46 完美WORD格式編輯 第1章 SCARA機(jī)器人簡(jiǎn)介 （老師評(píng)價(jià)：設(shè)計(jì)的很笨。 15 同步帶帶速計(jì)算 17 初選中心距 17 帶長(zhǎng)及齒數(shù)確定 17 基本額定功率 18 帶寬計(jì)算 18 作用于軸上的力計(jì)算 19 4軸同步齒形帶的設(shè)計(jì)與選型 19 確定同步齒形帶的計(jì)算功率 19 選定帶型和節(jié)距 20 大小帶輪齒數(shù)及節(jié)圓半徑。）SCARA機(jī)器人，又稱選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂，是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1