倒立擺系統(tǒng)研究目的意義及國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀-全文預(yù)覽
【正文】 仿人智能控制的基本思想是通過(guò)對(duì)人運(yùn)動(dòng)控制的宏觀結(jié)構(gòu)和手動(dòng)控制行為的綜合模仿，把人在控制中的 “動(dòng)覺(jué)智能 ”模型化，提出了仿人智能控制方法。 魯棒控制方法 魯棒控制的研究始于 20 世紀(jì) 50 年代，是一種解決非線性、復(fù)雜性和不確定性的工具，發(fā)展方向是面向那些不確定因素變化范圍大和穩(wěn)定裕度小的對(duì)象。 。一旦設(shè)計(jì)成功，就不需太多的人工干預(yù)。 云模型控制 云模型控制利用云模型實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制〔田，用云模型構(gòu)成語(yǔ)言值，用語(yǔ)言值構(gòu)成規(guī)則，形成一種定性的推理機(jī)制。但是模糊控制結(jié)合其他控制方法就可能產(chǎn)生比較理想的效果。但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控 主要問(wèn)題是缺乏一種專門適合于控制問(wèn)題的動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，而且多層網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)元的數(shù)量、激發(fā)函數(shù)類型的選擇缺乏指導(dǎo)性原則等 模糊控制 模糊控制理論產(chǎn)生于二十世紀(jì)六十年代，是美國(guó)加利福尼亞 學(xué)校的自動(dòng)控制理論專家 (Zadeh)教授最先提出的，主要是為了克服過(guò)程本身的不確定性、不精確性，因此在處理復(fù)雜系統(tǒng)的大時(shí)滯、時(shí)變及非線性方面顯示了極大的優(yōu)越性。模糊控制。但是由于控制方法復(fù)雜。變結(jié)構(gòu)控制是一種非連續(xù)控制，可使控制對(duì)象從任意位置控制到滑動(dòng)曲面上。但對(duì)于像非線性較強(qiáng)。 1980 年， Furuta 等人基于線性化方法，實(shí)現(xiàn)了二級(jí)倒立擺的控制。倒立擺的控制方法有以下幾類 ： 將倒立擺系統(tǒng)的非線性模型就 行近似線性化處理獲得系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近的線性化模型。將一個(gè)曲軸穩(wěn)定與倒置位置，實(shí)現(xiàn)了單級(jí)倒立擺的穩(wěn)定控制。大 部分研究成果又都集中在第一方面也就是倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制的研究、 早在上個(gè)世紀(jì)五六十年代。由于倒立擺系統(tǒng)與雙足機(jī)器人，火箭飛行控制有很大類似性，因此對(duì)倒立擺機(jī)理的研究具有重要的理論和實(shí)踐意義 、
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