【正文】 循環(huán)，理論上是永遠都運行當(dāng)循環(huán)里面的程序，永遠都跳不出來，但是加了返回模塊以后，程序的功能就變化了； 該程序功能為：程序進入當(dāng)循環(huán)，啟動馬達 1正轉(zhuǎn) 3秒，接著就馬上執(zhí)行返回模塊，跳到程序的結(jié)束位置。 即 100表示 1000表示 1秒 10000表示 10秒 以此類推 懸空等待 Wait 懸空等待 Wait模塊編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 以編馬達為例， 首先拖入一個馬達模塊，設(shè)置為正轉(zhuǎn)；然后拖入以個懸空等待模塊，設(shè)置為 3秒，最后拖入一個馬達模塊設(shè)置為停止； 那么該程序的功能為：馬達 1正轉(zhuǎn) 3秒停止。 器的編號 定時器 Timer ， “預(yù)設(shè)”命令允許用戶給定時器預(yù)設(shè)一個固定的值或預(yù)先定義好的變量。 在遙控編程的時候需要用到永遠循環(huán)。如果不符合設(shè)定的條件， 它將跳過表達式 IF條件部分，執(zhí)行 Else里面的程序。 缺省情況下所有的數(shù)字輸出值設(shè)置為1（或者 0） 十、 Program Flow程序流程控制 單向選擇結(jié)構(gòu) If If條件，只要符合設(shè)定的條件，將運行 if語句內(nèi)部的程序。 需要注意的是你啟動了幾個伺服器那么在停止的時候就要加多少個停止伺服器。 馬達方向輔助圖表 假設(shè)一不小車上裝了兩個馬達，左右各一個，來給小車提供動力，那么小車的運動情況如下表 小車前進 小車后退 小車以兩個輪子的中心點為圓心向左轉(zhuǎn)彎（也可一個馬達轉(zhuǎn)一個馬達不轉(zhuǎn)，這樣以一個馬達為圓心轉(zhuǎn)彎） 小車以兩個輪子的中心點為圓心向右轉(zhuǎn)彎（也可一個馬達轉(zhuǎn)一個馬達不轉(zhuǎn)，這樣以一個馬達為圓心轉(zhuǎn)彎） 伺服控制 Servo Module 伺服器和馬達有區(qū)別，馬達能轉(zhuǎn)動 360度，而伺服器只能轉(zhuǎn)動一定的角度，大約 120度 伺服器的輸出軸正對自己，順時針表示正轉(zhuǎn)，逆時針表示反轉(zhuǎn)； 箭頭圖標(biāo)向下暗示伺服器正轉(zhuǎn)。 箭頭圖標(biāo)向下暗示馬達反轉(zhuǎn)。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫超聲波傳感器程序。它發(fā)射一個超聲波信號，聲波被外界物體反射回來。 編碼器 Optical Shaft Encoder 編碼器程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入三個編碼器檢測模塊，第一個選擇開始，第二個選擇預(yù)設(shè)，第三個選擇取值；接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前路程變量（即變量 a）進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個編碼器檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個編碼器檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a=30即是當(dāng)前馬達轉(zhuǎn)動的路程沒由達到 30時，就不停的啟動馬達 1正轉(zhuǎn)，反之 a30則是馬達轉(zhuǎn)動的路程達到 30時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達 1。它能夠用來測量和定義馬達轉(zhuǎn)動的圈數(shù)或者路程。 巡線傳感器是模擬式的傳感器，它是用來檢測顏色的傳感器； 把顏色的深淺由白到黑的范圍定義在 0到 1024。 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫行程開關(guān)程序。 以后點 OK 光敏傳感器 light sensor 光敏傳感器程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個光敏檢測模塊，選擇變量 a，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前亮度變量（即變量 a）進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個光敏檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的光敏檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a800即是光線比較亮?xí)r，就不停的啟動馬達 1正轉(zhuǎn)，反之 a=800則是光線比較暗時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達 1。 以后點 OK 碰撞開關(guān)傳感器 bumper switch 碰撞開關(guān)程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個碰撞檢測模塊，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前碰撞變量進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個碰撞檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的碰撞檢測模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a=1即是碰撞開關(guān)沒碰到時，就不停的啟動馬達 1正轉(zhuǎn)，反之 a=0則是當(dāng)碰撞開關(guān)碰到時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達 1。 它有兩種狀態(tài)：即開和關(guān)； 當(dāng)碰撞開關(guān)斷開的時候，定義為 1。你能設(shè)置程序需要使用到的變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇 int， 變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變量的值 全局變量設(shè)置模塊（ ） 雙擊全局變量設(shè)置圖標(biāo)，打開程序變量定義對話框。 刪除模塊（ Delete）： 中文版 Delete鍵刪除模塊，也可單擊右鍵；英文版是 點 右鍵，然后選擇刪除。將復(fù)制的模塊放到你需要放置它的位置。 插入模塊： 在模塊區(qū)用鼠標(biāo)左鍵點住相應(yīng)模塊，拖動到編程區(qū)的開始和結(jié)束模塊之間，放開鼠標(biāo)，然后只要設(shè)置好模塊的屬性就行了。 ? 當(dāng)主控器出現(xiàn)執(zhí)行程序混亂的情況時，說明有可能是主控器的底層程序不正常，那么只需要從新下載一次底層程序即可，中文版 ，菜單欄生成 → 下栽初始化程序 二、主界面 工具欄菜單 編程區(qū) C語言代碼區(qū) 鏈接編譯區(qū) 模塊區(qū) 三、工具欄模塊（英文版） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 調(diào)試和下載 ：下載你當(dāng)前窗口的程序到主控器 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 終端窗口：選擇下載線和電腦連接的COM端口 保存工程：保存一個工程 在線窗口 ：開始在線檢測窗口 工程窗口：顯示和隱藏工程窗口 入門級別：在工程窗口顯示基本的函數(shù)模塊 輸出窗口 ：顯示和隱藏輸出窗口 高級級別 ：在工程窗口顯示先進（高級）的函數(shù)模塊 控制器配置 ：打開控制器配置對話框 專業(yè)級別 ：在工程窗口顯示所有可利用的函數(shù)模塊 程序變量 ：打開程序變量對話框 放大 ：增大流程圖顯示的比例尺寸 編譯工程 ：編譯打開的工程代碼 縮小 ：減小流程圖顯示的比例尺寸 工具欄模塊（中文版 ） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 編譯工程 ：編譯打開的工程代碼 鏈接工程 ：鏈接打開的工程代碼 下載 ：下載你當(dāng)前窗口的程序到主控器 放大 ：增大當(dāng)前窗口顯示的比例尺寸 縮小 ：減小當(dāng)前窗口顯示的比例尺寸 關(guān)于我們 ：顯示版本信息 工具欄模塊（中文版 ） 新建工程 ：創(chuàng)建一個新的工程 打開工程： 打開你保存在電腦上的程序或代碼文件 保存工程 ：保存當(dāng)前的工程代碼 項目瀏覽 ：關(guān)閉和打開模塊區(qū) 輸出窗口 ：關(guān)閉和打開編譯鏈接代碼輸出顯示區(qū) 主控器設(shè)置 ：設(shè)置主控器的 I/O口 全局定義 ：定義全局變量 編譯 ：對當(dāng)前打開的程序進行編譯查錯 編譯并下載：對當(dāng)前打開的程序進行編譯并下載到主控器 四、編程區(qū) 對于 I/O定義模塊，變量定義模塊（ Variables），開始模塊 (BEGNI)和結(jié)束模塊 (END)。英文版點 Run in Evaluation Mode按鈕便可試用； 30天， 文版本只能試用 7天； 15天； ? 如果是購買了序列號的用戶，在注冊的時候需要聯(lián)網(wǎng)注冊， 每個序列號也只能在一臺電腦上使用，英文版如果換了電腦再使用該序列號注冊，那么該系列號就不可用了， 注冊，如要換電腦注冊可以點菜單欄 → 幫助 → 注銷，然后在另一臺電腦上就可以再次使用該序列號了； ? 如果是沒有購買序列號的用戶，只要一裝上軟件，便自動與系統(tǒng)硬件綁定，試用期到了以后即使把軟件卸載了在重裝也不能繼續(xù)試用，建議先用備份工具備份系統(tǒng)，然后才安裝英文版軟件，這樣軟件過期了以后，只需要把系統(tǒng)還原，在重裝 VEX軟件即可繼續(xù)試用； ? VEX編程軟件有中文版和英文版兩個版本（中文和英文分別都有 ），兩個版本不能混用，不要既下載中文版編的程序到主控器，又下載英文版編的程序到主控器，這樣會損壞主控器的底層程序，嚴(yán)重時會導(dǎo)致主控器的某些芯片不可用，從而導(dǎo)致主控器不能使用； ? 中文版和英文版的程序和代碼都不能用對方的的軟件相互打開并編輯，既：英文版只能打開用英文版軟件編的程序和代碼，中文版只能打開用中文版軟件編的程序和代碼； ? 中文 C盤（包括桌面），否則會導(dǎo)致程序不能打開或者出現(xiàn)錯誤； ? 中文 → 編譯 → 鏈接 → 然后再下載，然后選擇端口； ? 查看下載線使用的 COM口的方法是：我的電腦 → 右鍵 → 屬性 → 硬件 → 設(shè)備管理器 → 端口（ COM和 LPT） → Prolific USBtoSerial Comm Port (3)最后這一項的 3就是當(dāng)前 VEX下載線使用的端口；然后再在軟件里面選擇相應(yīng)的端口即可下載程序到主控器，具體方法后面有詳細介紹； ? ， ； ? ； ； ? 、繼續(xù)、返回模塊， 。你必須放置所有的模塊在這兩個模塊之間。 復(fù)制模塊（ Copy）： 中文版 ctrl+c復(fù)制模塊，也可單擊右鍵；英文版是按住 ctrl鍵，拖拽模塊。 粘貼 （ Paste） ： 中文版 ctrl+v粘貼模塊，也可單擊右鍵；英文版是 點右鍵，選擇 粘貼。 模擬 /數(shù)字端口（共 16個口）（ ANALOG/DIGITAL）：波浪線表示模擬端口（默認(rèn)為 1~4），箭頭表示數(shù)字端口；箭頭向左的表示信號是由外部輸入到主控器（默認(rèn)為 5~10） ，箭頭向右的表示信號是由主控器內(nèi)部輸出（默認(rèn)為11~16），模擬和數(shù)字端口可以互換，數(shù)字端口的輸入輸出也可以更改； 中斷端口（ INTERRUPTS） （共6個口）：不能更改； 馬達端口（ MOTORS） （共 8