江蘇大學控制系統(tǒng)開發(fā)、設計與仿真報告-全文預覽
【正文】 穩(wěn)態(tài)誤差可忽略不計，調節(jié)時間在10ms左右，再增大Kp，取Kp=150。仿真前先分別打開Slider Gain操作窗口和示波器窗口。同時，該模塊還需要“恒值”輸入信號Constant的激勵。圖中In1和In2分別是比例控制器模型的期望速度X`c與實際速度X`的輸入端口模塊，Out1是“指令”驅動力Fc的輸出端口模塊。該模塊的輸入為位移標量x，輸出是重力分量Fh，則在Expression欄中填寫30*sin(*u)。與此同時，該模塊的圖標也以max表示。MinMax1模塊：，F(xiàn)unction欄填寫min（缺省設置），Number of input ports欄填寫2（缺省設置），則模塊輸入取兩個輸入中的小者。 根據(jù)牛頓第二定律，汽車的運動方程為： mx``=FeFrFh （41）式中，各物理意義如下：m為汽車質量，本文中取為100個質量單位。該模塊的輸入量為車速，通過模塊轉換，使其輸出量變成控制節(jié)氣門開度和制動踏板的信號量。3速度控制系統(tǒng)的簡述現(xiàn)在許多轎車都有速度控制系統(tǒng)。駕駛員可以完全從煩瑣的駕駛操作中解放出來。駕駛者需要更平順的駕駛感覺和更自然的速度控制，以傳統(tǒng)的控制理論為基礎，又引入了新的控制理論。目前我國的自動速度控制裝置仍處于研制階段，具有自主知識產權的產品還未見報道。汽車速度控制系統(tǒng)，又稱為汽車巡航控制系統(tǒng)CCS(Cruise Control System)。駕駛汽車長途行駛的機會較多，而且在高速公路上行駛時變換車速的頻率及范圍都較少，能以較穩(wěn)定的車速行駛。本課程老師為我們講解了控制系統(tǒng)的模型以及仿真實例、線性系統(tǒng)仿真分析方法、非線性控制系統(tǒng)仿真方法，從系統(tǒng)的模型開始，建立模擬以及狀態(tài)方程，再對模型進行MATLAB編程等，受益匪淺。MATLAB/simulink在我們平時可言中是一個重要的學習工具，方程的編寫、數(shù)據(jù)的采集以及仿真基本上都可以由它來完成，相比較其他工具具有很大的優(yōu)勢，例如：1 高效的數(shù)值計算及符號計算功能，能使用戶從繁雜的數(shù)學運算分析中解脫出來；2 具有完備的圖形處理功能,實現(xiàn)計算結果和編程的可視化；3 友好的用戶界面及接近數(shù)學表達式的自然化語言，使學者易于學習和掌握；4 功能豐富的應用工具箱(如信號處理工具箱、通信工具箱等)
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