助手機器人的識別功能-全文預覽
【正文】 源短路的情況。綜合以上兩種方式的優(yōu)缺點，并考慮到走迷宮機器人對調速精度不太高，以及省電，器件損耗等各方面因素，決定采用單向式PWM。其調速原理基本與雙向式相同。因此決定采用PWM方式控制直流電機。這里主要對驅動電路進行一下介紹：小車使用24V直流電機， 對于這種小功率直流電機的調速方法一般有兩種?？刂齐娐芬鶕x用的電機和傳感器來設計，主要考慮穩(wěn)定性，抗干擾性。控制上采用分時復用技術，僅用一塊單片機就實現了信號采集，路線判斷，電機控制。走迷宮機器人主要是基于自動導引小車（AGV——autoguided vehicle）的原理，實現小車識別路線，判斷并自動規(guī)避障礙，選擇正確的行進路線?？刂坪诵牟捎?1單片機，控制系統(tǒng)與電路用光耦完全隔離以避免干擾。從總的方面來考慮，傳感器的使用數量應該盡量少以減少單片機的信號處理量，但是又必須能使小車行駛自如。傳感器的電源直接使用24V蓄電池，單片機的電源則通過7805將24V電源轉換到5V。（2）脈寬調制另外一種是較常用的脈寬調速（PULSE WIDE MODULATION——PWM），這種調速方式有調速特性優(yōu)良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現頻繁的無級快速啟動、制動和反轉的等優(yōu)點。不同的是，在電機正轉時，Tb這段時間內不通過反向電流，電機反轉時，Ta內不通過正向電流。圖二 圖三如上左圖所示為雙向式調速方式下速度與占空比關系曲線，右圖為單向式調速方式曲線。此電路只用一個三極管控制電路的通斷，用四個繼電器控制電流的流向，從而控制電機的轉向。光耦的輸出再接給達林頓管，考慮到電機的短路電流有2A，故選用TI
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