課程設計--基于arm嵌入式系統(tǒng)的擬人機器人控制器的設計-全文預覽
【正文】 實物照片如圖 2 所示。S3C2410 被廣泛應用于 PDA、移動通訊、路由器、工業(yè)控制等領域, 芯片中集成了下列模塊: 16kB 指令 Cache、16kB 數(shù)據(jù) Cache、MMU、外部存儲器控制器、LCD 控制器、NAND F lash 控制器、4 個 DMA 通道、3 通道 UART、1 個 I2C 總線控制器、1 個 IIS 總線控制器, 以及 4 通道 PWM 定時器和一個內(nèi)部定時器、通9用 I246。舵機的控制信號是脈寬調(diào)制 (PWM ) 信號, 利用占空比的變化改變舵機的位置, 通?？刂浦芷?T = 20m s,高電平脈寬 0. 5～ 2. 5m s, 對應于 90176。其工作原理是: 控制信號進入舵機內(nèi)部的信號調(diào)制芯片, 獲得直流偏置電壓。第五步“系統(tǒng)集成， ，是將構件集成到一個能運轉的系統(tǒng)。第二步“規(guī)格說明”更精確一些，它起到客戶和生產(chǎn)者之間合同的作用。一旦知道了需要的構件，就可以開始設計這些構件，包括軟件模塊和所需要的專用硬件模塊。另外一種方法是自底向上的方法，這種方法從構成系統(tǒng)的每一個構件開始向上。7 系統(tǒng)的硬件平臺可能使用幾代，或者使用在同一代的不同級別的產(chǎn)品中，而這些僅僅需要一些簡單的改變就應實現(xiàn)，所以我們必須能夠通過改變軟件來改變系統(tǒng)的特性。對于非電池供電的電器而言，高功耗也會帶來高的散熱量。因為在滿足性能要求的同時也要考慮制造費用的約束，硬件設備的選擇是十分重要的，硬件太少，將不能達到性能的要求，硬件設備過多又會使產(chǎn)品變得過于昂貴。該處理器擁有：獨立的 16KB 指令Cache 和 16KB 數(shù)據(jù) Cache，MMU，支持 TFT 的 LCD 控制器， NAND 閃存控制器，3 路UART，4 路 DMA，4 路帶 PWM 的 Timer ，I/O 口，RTC，8 路 10 位 ADC，Touch Screen 接口，IICBUS 接口，IISBUS 接口，2 個 USB 主機，1 個 USB 設備，SD 主機和 MMC 接口，2 路 SPI。這是因為機6器人不僅將形成一個大產(chǎn)業(yè)，而且將對國家的綜合國力，對國家的可持續(xù)發(fā)展有著巨大而深遠的影響。第三代機器人是智能機器人，它不但有第二代機器人的感覺功能和簡單的自適應能力，而且能充分識別工作對象和工作環(huán)境，并能根據(jù)人給的指令和它自身的判斷結果自動確定與之相適應的動作，是人工智能發(fā)展到高級階段的產(chǎn)物，也是當今機器人發(fā)展的重點和熱點。自 50 年代第一臺機器人裝置在美國誕生以來，機器人的發(fā)展經(jīng)歷了一個從低級到高級的發(fā)展過程。進入 20 世紀 90 年代后，裝配機器人及柔性裝配技術進入了大發(fā)展時期。此后，機器人的研究得到迅速廣泛的普及。第一臺工業(yè)機器人產(chǎn)生于 1956 年，是英5格爾博格(Engelberger)將數(shù)字控制技術與機械臂結合的產(chǎn)物。不過這些機器人體積龐大, 成本高昂。嵌入式計算機系統(tǒng)是整個嵌入式的核心，可以分為硬件層、中間層、系統(tǒng)軟件層和應用軟件層。 ”可以這樣認為，嵌入式系統(tǒng)是一種專用的計算機系統(tǒng)，作為裝置或設備的一部分。三、原始資料開發(fā)板的原理圖和實驗參考程序，參考實驗講義和課設講義以及嵌入式系統(tǒng)原理與應用技術教材一塊 ARM 開發(fā)板和底板（未焊接）四、要求的設計（調(diào)查/論文）成果? 使用實驗板和板上的S3C2410芯片,通過計算機實現(xiàn)對其端口的設置；? 完成實驗方案的設計，根據(jù)原理圖完成硬件的搭建；? 設計機器人行走的方案的程序框圖，根據(jù)框圖編寫程序；? 根據(jù)實驗方案，把編寫的程序分別進行分組，并封裝成一個個可供用戶調(diào)用的函數(shù)；將編寫好的程序燒入搭建好的電路，先在仿真軟件上進行仿真，仿真通過后，進行硬件的連接，改錯，調(diào)試?！痘?ARM 嵌入式系統(tǒng) 的人機器人控制器的設計》課程設計報告系 別： 計算機與電子信息工程系 專業(yè)班級： 學生姓名： 學 號： 指導教師： （課程設計時間：2022 年 5 月 15 日——2022 年 6 月 25 日）學校1ARM 嵌入式系統(tǒng)課程設計任務書一、設計（調(diào)查報告/論文） 題目課題：基于 ARM 嵌入式系統(tǒng)的擬人機器人控制器的設計二、設計（調(diào)查報告/論文）主要內(nèi)容首先構思機器人的機械結構設計，由此計劃元件的購買。由硬件電路的搭建構思軟件的設計框圖，并根據(jù)設計框圖編寫軟件，用仿真軟件搭建硬件電路結合程序仿真，仿真結果符合設計要求后用實體元件完成機器人的設計。北京航空航天大學何利民教授給出這樣的定義：“嵌入式系統(tǒng)是嵌入到對象體系中的專用計算機系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)無處不在，在移動電話、數(shù)碼相機、MP數(shù)字電視機頂盒、微波爐等設備中都使用了嵌入式系統(tǒng)。比較著名的國外有本田公司的Asimo、sony 公司的 Qrio、開放機器人項目 OpenPINO 等, 國內(nèi)有北京理工大學牽頭研制的“匯童”擬人機器人、哈工大的“H IT ”足球機器人、清華大學的 THB IP2I 等。第一代遙控機械手 1948
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