課程設(shè)計(jì)--基于arm嵌入式系統(tǒng)的擬人機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 實(shí)物照片如圖 2 所示。S3C2410 被廣泛應(yīng)用于 PDA、移動(dòng)通訊、路由器、工業(yè)控制等領(lǐng)域, 芯片中集成了下列模塊: 16kB 指令 Cache、16kB 數(shù)據(jù) Cache、MMU、外部存儲(chǔ)器控制器、LCD 控制器、NAND F lash 控制器、4 個(gè) DMA 通道、3 通道 UART、1 個(gè) I2C 總線控制器、1 個(gè) IIS 總線控制器, 以及 4 通道 PWM 定時(shí)器和一個(gè)內(nèi)部定時(shí)器、通9用 I246。舵機(jī)的控制信號是脈寬調(diào)制 (PWM ) 信號, 利用占空比的變化改變舵機(jī)的位置, 通?？刂浦芷?T = 20m s,高電平脈寬 0. 5～ 2. 5m s, 對應(yīng)于 90176。其工作原理是: 控制信號進(jìn)入舵機(jī)內(nèi)部的信號調(diào)制芯片, 獲得直流偏置電壓。第五步“系統(tǒng)集成， ，是將構(gòu)件集成到一個(gè)能運(yùn)轉(zhuǎn)的系統(tǒng)。第二步“規(guī)格說明”更精確一些，它起到客戶和生產(chǎn)者之間合同的作用。一旦知道了需要的構(gòu)件，就可以開始設(shè)計(jì)這些構(gòu)件，包括軟件模塊和所需要的專用硬件模塊。另外一種方法是自底向上的方法，這種方法從構(gòu)成系統(tǒng)的每一個(gè)構(gòu)件開始向上。7 系統(tǒng)的硬件平臺(tái)可能使用幾代，或者使用在同一代的不同級別的產(chǎn)品中，而這些僅僅需要一些簡單的改變就應(yīng)實(shí)現(xiàn)，所以我們必須能夠通過改變軟件來改變系統(tǒng)的特性。對于非電池供電的電器而言，高功耗也會(huì)帶來高的散熱量。因?yàn)樵跐M足性能要求的同時(shí)也要考慮制造費(fèi)用的約束，硬件設(shè)備的選擇是十分重要的，硬件太少，將不能達(dá)到性能的要求，硬件設(shè)備過多又會(huì)使產(chǎn)品變得過于昂貴。該處理器擁有：獨(dú)立的 16KB 指令Cache 和 16KB 數(shù)據(jù) Cache，MMU，支持 TFT 的 LCD 控制器， NAND 閃存控制器，3 路UART，4 路 DMA，4 路帶 PWM 的 Timer ，I/O 口，RTC，8 路 10 位 ADC，Touch Screen 接口，IICBUS 接口，IISBUS 接口，2 個(gè) USB 主機(jī)，1 個(gè) USB 設(shè)備，SD 主機(jī)和 MMC 接口，2 路 SPI。這是因?yàn)闄C(jī)6器人不僅將形成一個(gè)大產(chǎn)業(yè)，而且將對國家的綜合國力，對國家的可持續(xù)發(fā)展有著巨大而深遠(yuǎn)的影響。第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人，它不但有第二代機(jī)器人的感覺功能和簡單的自適應(yīng)能力，而且能充分識(shí)別工作對象和工作環(huán)境，并能根據(jù)人給的指令和它自身的判斷結(jié)果自動(dòng)確定與之相適應(yīng)的動(dòng)作，是人工智能發(fā)展到高級階段的產(chǎn)物，也是當(dāng)今機(jī)器人發(fā)展的重點(diǎn)和熱點(diǎn)。自 50 年代第一臺(tái)機(jī)器人裝置在美國誕生以來，機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)歷了一個(gè)從低級到高級的發(fā)展過程。進(jìn)入 20 世紀(jì) 90 年代后，裝配機(jī)器人及柔性裝配技術(shù)進(jìn)入了大發(fā)展時(shí)期。此后，機(jī)器人的研究得到迅速廣泛的普及。第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)生于 1956 年，是英5格爾博格(Engelberger)將數(shù)字控制技術(shù)與機(jī)械臂結(jié)合的產(chǎn)物。不過這些機(jī)器人體積龐大, 成本高昂。嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是整個(gè)嵌入式的核心，可以分為硬件層、中間層、系統(tǒng)軟件層和應(yīng)用軟件層。 ”可以這樣認(rèn)為，嵌入式系統(tǒng)是一種專用的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，作為裝置或設(shè)備的一部分。三、原始資料開發(fā)板的原理圖和實(shí)驗(yàn)參考程序，參考實(shí)驗(yàn)講義和課設(shè)講義以及嵌入式系統(tǒng)原理與應(yīng)用技術(shù)教材一塊 ARM 開發(fā)板和底板（未焊接）四、要求的設(shè)計(jì)（調(diào)查/論文）成果? 使用實(shí)驗(yàn)板和板上的S3C2410芯片,通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對其端口的設(shè)置；? 完成實(shí)驗(yàn)方案的設(shè)計(jì)，根據(jù)原理圖完成硬件的搭建；? 設(shè)計(jì)機(jī)器人行走的方案的程序框圖，根據(jù)框圖編寫程序；? 根據(jù)實(shí)驗(yàn)方案，把編寫的程序分別進(jìn)行分組，并封裝成一個(gè)個(gè)可供用戶調(diào)用的函數(shù)；將編寫好的程序燒入搭建好的電路，先在仿真軟件上進(jìn)行仿真，仿真通過后，進(jìn)行硬件的連接，改錯(cuò)，調(diào)試?！痘?ARM 嵌入式系統(tǒng) 的人機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)》課程設(shè)計(jì)報(bào)告系 別： 計(jì)算機(jī)與電子信息工程系 專業(yè)班級： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： （課程設(shè)計(jì)時(shí)間：2022 年 5 月 15 日——2022 年 6 月 25 日）學(xué)校1ARM 嵌入式系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書一、設(shè)計(jì)（調(diào)查報(bào)告/論文） 題目課題：基于 ARM 嵌入式系統(tǒng)的擬人機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)二、設(shè)計(jì)（調(diào)查報(bào)告/論文）主要內(nèi)容首先構(gòu)思機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由此計(jì)劃元件的購買。由硬件電路的搭建構(gòu)思軟件的設(shè)計(jì)框圖，并根據(jù)設(shè)計(jì)框圖編寫軟件，用仿真軟件搭建硬件電路結(jié)合程序仿真，仿真結(jié)果符合設(shè)計(jì)要求后用實(shí)體元件完成機(jī)器人的設(shè)計(jì)。北京航空航天大學(xué)何利民教授給出這樣的定義：“嵌入式系統(tǒng)是嵌入到對象體系中的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)無處不在，在移動(dòng)電話、數(shù)碼相機(jī)、MP數(shù)字電視機(jī)頂盒、微波爐等設(shè)備中都使用了嵌入式系統(tǒng)。比較著名的國外有本田公司的Asimo、sony 公司的 Qrio、開放機(jī)器人項(xiàng)目 OpenPINO 等, 國內(nèi)有北京理工大學(xué)牽頭研制的“匯童”擬人機(jī)器人、哈工大的“H IT ”足球機(jī)器人、清華大學(xué)的 THB IP2I 等。第一代遙控機(jī)械手 1948
電大資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1