畢業(yè)設(shè)計--氣壓驅(qū)動式四自由度教學(xué)仿真機械手設(shè)計-全文預(yù)覽
【正文】 動機器人 (氣動機械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 .液壓氣動與 密封 1999, 5 [5]嚴學(xué)高，孟正大 .機器人原理 .南京 :東南大學(xué)出版社， 1992 [6]機械設(shè)計師手冊 .北京 :機械工業(yè)出版社， 1986 [7]黃錫愷，鄭文偉 .機械原理 .北京 :人民教育出版社， 1981 [8]成大先 .機械設(shè)計圖冊 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 [9]鄭洪生 .氣壓傳動及控制 .北京 :機械工業(yè)出版社， 1987 [10]吳振順 .氣壓傳動與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 1995 [11]徐永生 .氣壓傳動 .北京 :機械工業(yè)出版社， 1990, 5 [12]向曉漢 .電氣控制與 PLC 技術(shù) .北京 :人民郵電出版社 。 三年的學(xué)習(xí)和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的能力，更重要的是從周圍的老師和同學(xué)們身上潛移默化的學(xué)到了許多。在陸老師的指導(dǎo)下，我在各方面都有所提高，老師以嚴謹求實，一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和勤勉的工作態(tài)度深深感染了我，給我巨大的啟迪，鼓舞和鞭策，并成為我人生路上值得學(xué)習(xí)的榜樣。 PLC是一種工業(yè)計算機，其種類繁多，不同廠家的產(chǎn)品有各自的特點，但作為工業(yè)標標準設(shè)備，可編程控制器又有一定的共性。設(shè)計中采用 PLC 控制機械手實現(xiàn)各種規(guī)定的預(yù)定動作，既可以簡化控制線路，節(jié)約成本，又可以提高勞動生產(chǎn)率。又由于回轉(zhuǎn)臂要帶動整個機械手的轉(zhuǎn)動，在回轉(zhuǎn)的時候保持其平穩(wěn)性，按著設(shè)計要求，機械手要實現(xiàn) 180? 范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)運動。 手臂的升降設(shè)計 圖 10 手臂升降的軸側(cè)圖 8 圖 11 手臂升降的渲染圖 機械手升降手臂是直接支撐和驅(qū)動水平伸縮手臂的部件，實現(xiàn)機械手的豎直升降運動。 手臂的伸縮設(shè)計 圖 8 機械手伸縮示意圖 7 圖 9 機械手伸縮手臂的渲染圖 伸縮手臂為機械手執(zhí)行水平伸 縮運動的機構(gòu)，它是連接機械手末端執(zhí)行器和豎直升降手臂的部件，它的基本作用是完成末端執(zhí)行器的伸出和縮回運動。 （ 3） 雙活塞桿氣缸結(jié)構(gòu)。（ 3)機身，采用一個直線缸和一個回轉(zhuǎn)缸來實現(xiàn)手臂的升降和回轉(zhuǎn)。 2 機械手的機構(gòu)設(shè)計 氣壓機械手的示意圖 圖 2 氣壓驅(qū)動式四自由度教學(xué)仿真機械手示意圖 3 圖 3 氣壓驅(qū)動式四自由度教學(xué)仿真機械手渲染效果圖 機械手自由度的定義 根據(jù) 機械原理 ，機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目（亦即為了使機構(gòu)的位置得以確定，必須給定的獨立的 廣義坐標 的數(shù)目），稱為機構(gòu) 自由度 （ degree of freedom of mechanism），其數(shù)目常以 F 表示。 控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動 系 統(tǒng) 執(zhí) 行 機 構(gòu)位 置 檢 測 裝 置 圖 1 機械手組成方框圖 2
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