【正文】 = ge_data 。 ge_data =SEG7[ge_data]。 //取余運算 ge_data=temp_data。 bai_data=temp_data/100 。 conversion(b)。 if(b==a) CONT_1=0。 if(i==3) { distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4。 //因為定時器默認為 12分頻 17 distance_data/=58。 //關閉外部中斷 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH。 //啟動定時器 1 EA=1。 //打開外部中斷 TH1=0。 Tx=0。)。C39。 //將百位數(shù)字的字符常量寫入 LCD WriteData(39。 //將千位數(shù)字的字符常量寫入 LCD WriteData(39。:39。 //將萬位數(shù)字的字符常量寫入 LCD WriteData(39。)。J39。 //打開定時器 0中斷 EX1=0。 //首先拉低 脈沖輸入引腳 TMOD=0x10。 k++。 // 從第 1行第 3列開始顯示 k = 0。 uchar k。 主程序 (1)距離為三位顯示單位為 cm； (2)超聲波每隔 。根據(jù)顯示內容可以分為字符型液晶，圖形液晶。頻率取得太高，在傳播的過程中衰減較大，檢測距離越短，分辨力也變高。一般電子市場上出售的超聲波傳感器常見的有收發(fā)一體式和收發(fā)分體式兩種。發(fā)射出去的超聲波經(jīng)障礙物反射回來后，由超聲波接收頭接收到信號，通過接收電路的處理，指定接收口即變?yōu)榈碗娖剑x取單片機中定時器的值。 (5) AT89C52晶振頻率高達 12M，運行速度更快。通過單片機編程將內部計數(shù)得到的時間數(shù)據(jù)，轉換為距離信息 . 本次設計采用了 Atmel 公司的 AT89C52,該單片機主要特點如下： (1) AT89C52系列單片機以 8051為內核，兼容 MCS51系列單片機。 3 設計總體方案 硬件系統(tǒng) 系統(tǒng)硬件主要由單片機系統(tǒng)及顯示 電路、超聲波發(fā)射電路、超聲波檢測接收電路三部分組成。當超聲波垂直入射界面時，即 0???? ，則： 1122112211ccccR??????? (8) 1122112212ccccT?????? (9) 11 如果 sin? 21cc ，入射波完全被反射，在相鄰兩個介質中沒有折射波。 橫波聲速公式為 2121 )(])1(2[ ??? GEC q ???? （無限介質） (5) 在固體中， ? 介于 0—— 5 之間，因此一般可視為橫波聲速為縱波的一半。超聲波在氣體和液體中，其傳播速度 CgL =（aB?1 ） 21 式中 ? 介質的密度； aB 絕對壓縮系數(shù)。橫波只能在固體中傳播，縱波能在固 9 體液 體中和氣體中傳播，表面波隨深度的增加其衰減很快。按超聲波振動輻射大小不同大致可以分為：用超聲波使物體或物性變化的功率應用，稱之為功率超聲；用超聲波獲取信息，稱為檢測超聲。該技術在國民經(jīng)濟中，對提高產(chǎn)品質量，保障生產(chǎn)安全和設備安全運作，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率特別具有潛在能力。因為超聲波在標準空氣中的傳播速度為 米 /秒，由單片機負責計時，單片機使用 晶振，所以此系統(tǒng)的測量精度理論上可以達到毫米級。本測量電路采用第二種方案。這就是我設計超聲波測距儀的意義。超聲波由于指向性強、能量消耗緩慢且在介質中傳播的距離較遠，因而經(jīng)常用于距離的測量。 發(fā)展背景和意義 隨著機器人技術在其誕生后短短幾十年中的迅猛發(fā)展 ,它的應用范圍也逐步由工業(yè)生產(chǎn)走向人們的生活。展望未來，超聲波測距儀作為一種新型的非常重要有用的工具在各方面都將有很大的發(fā)展空間，它將朝著更加高定位高精度的方向發(fā)展，以滿足日益發(fā)展的社會 需求，如聲納的發(fā)展趨勢基本為：研制具有更高定位精度的被動測距聲納，以滿足水中武器實施全隱蔽攻擊的需要；繼續(xù)發(fā)展采用低頻線譜檢測的潛艇拖曳線列陣聲納，實現(xiàn)超遠程的被動探測和識別；研制 6 更適合于淺海工作的潛艇聲納，特別是解決淺海水中目標識別問題；大力降低潛艇自噪聲，改善潛艇聲納的工作環(huán)境。因此超聲波測距在移動機器人的研究上得到了廣泛的應用。因此可廣泛應用于紙業(yè)、礦業(yè)、電廠、化工業(yè)、水處理廠、污水處理廠、農業(yè)用水、環(huán)保檢測、食品（酒業(yè)、飲料業(yè)、添加劑、食用油、奶制品）、防汛、水文、明渠、空間定位、公路限高等行業(yè)中。正是因為具有這些性質，使得超聲波可以用于距離的測量中。 5 1 緒論 超聲波系統(tǒng)概述 近年來，隨著電子測量技術的發(fā)展，運用超聲波作出精確測量已成可能。s standard of living, speeding up the development and construction of the city. urban drainage system have greatly developed their situation is constantly improving. However, due to historical reasons many unpredictable factors in the synthesis of her time, the city drainage system. In particular drainage system often lags behind urban construction. Therefore, there are often good building excavation has been building facilities to upgrade the drainage system phenomenon. It brought to the city sewage, and it is clear to the city sewage and drainage culvert in the sewage treatment system. fort is very important to people39。 經(jīng)實驗證明，這套系統(tǒng)軟硬件設計合理、抗干擾能力強、實時性良好，經(jīng)過系統(tǒng)擴展 和升級，可以有效地解決汽車倒車、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場的位置監(jiān)控。整個電路采用模塊化設計，由主程序、預置子程序、發(fā)射子程序、接收子程序、顯示子程序等模塊組成。而設計研制箱涵排水疏通移動機器人的自動控制系統(tǒng)，保證機器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通機器人的設計研制的核心部分。 摘 要 隨著科技的發(fā)展，人們生活水平的提高，城市發(fā)展建設加快，城市給排水系統(tǒng)也有較大發(fā)展，其狀況不斷改善。城市污水給人們帶來了困擾，因此箱涵的排污疏通對大城市給排水系統(tǒng)污水處理，人們生活舒適顯得非常重要。 本設計采用以 AT89C52單片機為核心的低成本、高精度、微型化數(shù)字顯示超聲波測距儀的硬件電路和軟件設計方法。相關部分附有硬件電路圖、程序流程圖。 測距 Abstract With the development of science and technology, the improvement of people39。 Measure Distance 目 錄 1 緒論 ............................................... 5 超聲波系統(tǒng)概述 ..................................... 5 發(fā)展背景和意義 ..................................... 6 課題內容 .......................................... 6 2 設計原理 ........................................... 6 設計系統(tǒng)原理 ....................................... 6 超聲波的基本理論 ................................... 8 縱波在固體介質中的傳播速度 ............................................... 9 超聲波的物理性質 ...................................................................... 9 3 設計總體方案 ...................................... 11 硬件系統(tǒng) ......................................... 11 單片機最小系統(tǒng) ......................................................................... 11 超聲波模塊 .................................................................................. 12 LCD1602 顯示 .............................................................................. 13 軟件系統(tǒng) ......................................... 14 主程序 ............................................................................................ 14 顯示數(shù)據(jù)轉換程序 .................................................................... 18 超聲波的發(fā)射與接收 ................................................................ 18 LCD 部分 ....................................................................................... 20 4 提高精度方法研究 .................................. 23 超聲波測距原理與誤差分析 .......................... 23 提高超聲波測距精度的方法 .......................... 24 減小測量渡越時間誤差 ........................................................ 24 減小溫度對傳播速度的影響 .............................................. 28 設計工藝及焊接方面 ................................................................ 29 5 結論 .............................................. 29 參考文獻 : ........................................... 31 致 謝 ................................ 錯誤 !未定義書簽。超聲波也遵循一般機械波在彈性介質中的傳播規(guī)律，如在介質的分界面處發(fā)生反射和折射現(xiàn)象，在進入介質后被介質吸收而發(fā)生衰減等。由于超聲測距是一種非接觸檢測技術，不受光線、被測對象顏色等的影響，較其它儀器更衛(wèi)生，更耐潮濕、粉塵、高溫、腐蝕氣體等惡劣環(huán)境，具有少維護、不污染、高可 靠、長壽命等特點。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于實現(xiàn)實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的指標要求，因此為了使移動機器人能夠自動躲避障 礙物行走，就必須裝備測距系統(tǒng)，以使其及時獲取距障礙物的位置信息（距離和方向）。但就目前技術水平來說，人們可以具體利用的測距技術還十分有限，因此，這是