傳感器技術(shù)課程設(shè)計(jì)-尋跡機(jī)器人(小車)設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 左轉(zhuǎn)前進(jìn) 5cm 后左轉(zhuǎn) 前進(jìn) 10cm 并檢測黑線 繼續(xù)前進(jìn) 循跡機(jī)器人設(shè)計(jì) 9 設(shè)計(jì) 考慮到 機(jī)器人 必須能夠前進(jìn)、倒退、停止，并能靈活轉(zhuǎn)向，在左右兩輪各裝一個電機(jī)分別進(jìn)行驅(qū)動。 驅(qū)動 電機(jī)的選擇 由于 系統(tǒng)為智能的循跡機(jī)器人，對于其驅(qū)動輪的驅(qū)動電機(jī)的選擇就顯得十分重要。經(jīng)綜合比較考慮， 我們放棄了此方案。 電機(jī)的驅(qū)動電路如圖 47 所示。 （ 3） 額定電流 ：允許流過的最大電流，單位為 A(安 )。 如果同側(cè)的三極管同時導(dǎo)通，那么電流就會從正極通過兩個三極管直接回到負(fù)極，此時，容易發(fā)生燒壞三極管的現(xiàn)象，因此在實(shí)際電路中通常要用硬件電路控制三極管的通斷。 40 腳的 DIP 封裝使它擁有 32 個完全I(xiàn)O(GPIO— 通用輸入輸出 )端口，通過對這些端口加以信號輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成尋跡機(jī)器人。 圖 51 蔽障軟件流程圖 如上圖 51所示為循跡機(jī)器人在行進(jìn)過程中躲避障礙物的軟件流程圖，清楚的 表示出了機(jī)器人是如何蔽障的。 V+2V 6T 0 I N11T 1 I N10R 0 O U T12R 1 O U T9C 1 +1C 1 3C 2 5C 2 +4T 0 O U T14T 1 O U T7R 0 I N13R 1 I N8GND15V C C16U9M A X 2 3 2C81uC 1 01uC 1 11uC91uV C C1 23 4J P 1H E A D E R 2 X 2162738495J1D B 9T X DR X D 圖 53 串口連接圖 否 自動循跡程序 是否檢測到黑線 左轉(zhuǎn) 是 右轉(zhuǎn) 前進(jìn) 探測黑線 判斷處理程序 循跡機(jī)器人設(shè)計(jì) 14 6 元器件清單 序號 元件名稱 規(guī)格及用途 數(shù)量 1 電源 5V 10 2 電阻 13 3 發(fā)光 二極管 4148 4 4 整流 二極管 1N4001 8 5 電機(jī) 2 6 單片機(jī) 8051 系列 1 7 電容 4 8 接地 14 9 三端集成穩(wěn)壓器 LM2940 1 10 晶振 12M 1 11 比較器 5 12 開關(guān) 2 循跡機(jī)器人設(shè)計(jì) 15 小結(jié) 通過本次的循跡機(jī)器人課程設(shè)計(jì) ,讓我對機(jī)器人和傳感器這兩門學(xué)科有了更好的掌握與理解。 通過這次的課程設(shè)計(jì)讓我學(xué)到了很多平時課上學(xué)不到的東西，讓我知道了哪些方面是自己的薄弱環(huán)節(jié)，自己需要在哪些方面下一些功夫。在以后的學(xué)習(xí)生涯中我會不斷的完善自己，用更多知識來豐富和充實(shí)自己，為自己以后的人生道路打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)！ 循跡機(jī)器人設(shè)計(jì) 16 致謝 短短一 周的 機(jī)器人 課程 設(shè)計(jì) 就這樣結(jié)束了 ，很 感謝 祝 老師 在這一周 里給我?guī)淼膸椭?和指導(dǎo) 。 然而 僅僅運(yùn)用課堂所學(xué)的知識，靠自己的力量要在 這一 周之內(nèi)完成設(shè)計(jì)的題目是難以想象的。每個學(xué)期的課程設(shè)計(jì)都讓我學(xué)會了很多，讓我對學(xué)習(xí) 充滿濃厚的興趣 ! 循跡機(jī)器人設(shè)計(jì) 17 參考文獻(xiàn) [1] 張鐵，謝存禧 . 機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用 .機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [2] 史美功，余學(xué)謙 . 工業(yè)機(jī)器人 .上?？茖W(xué)技術(shù)出版社， 1987 [3] 徐斌昌，闕志紅 . 機(jī)器人控制工程 .西北工業(yè)大學(xué)出版社， 1991 [4] 王建華，余孟棋， 李眾 . 智能控制基礎(chǔ) .北京科學(xué)出版社， 1998 [5] 馬向峰等 . 工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) .北京冶金工業(yè)出版社， 1996 [6] 胡佑德，曾樂生，馬東升 . 伺服系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì) .北京理工大學(xué)出版社， 1993 [7] 何蘇秦，王忠勇 . 機(jī)器人操作的數(shù)學(xué)導(dǎo)論 .電子工業(yè)出版社， 2020 循跡機(jī)器人設(shè)計(jì) 18 附錄 A 總電路原理圖 B T 1B A T T E R YC 1747μ+C 1822μS2S W _P ow e r1 2D41N 40 0 7+7.2VR 121KV C CVin1+5V3GND2U9L M 29 40 5VC 19104D1EA/VP31XTAL119XTAL218RESET9RD(P37)17WR(P36)16INT0 (P32)12INT1 (P33)13T0(P34)14T1(P35)15P101P112P123P134P145P156P167P178AD0/P0039AD1/P0138AD2/P0237AD3/P0336AD4/P0435AD5/P0
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