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正文內(nèi)容

基于51單片機(jī)的簡(jiǎn)易家用智能拖地機(jī) 畢業(yè)論文-全文預(yù)覽

  

【正文】 D6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYp Eh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpa zadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 延時(shí) DELAY04S: MOV R7,10 25 DEL1: MOV R6,100 DEL2: MOV R5,200 DJNZ R5,$ DJNZ R6,DEL2 DJNZ R7,DEL1 RET TABLE: DB 3fh,06h,5bh,4fh,66h 。左轉(zhuǎn) RZ: CLR SETB RET 。========十六進(jìn)制轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制 ,A 高位, B低位 HEXtoBCD: mov b,0ah 。 CPL 。=============================顯示 DISP:MOV A,24H MOVC A,A+DPTR MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,23H MOVC A,A+DPTR MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,22H MOVC A,A+DPTR MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI MOV A,21H MOVC A,A+DPTR MOV SBUF,A JNB TI,$ CLR TI POP ACC POP PSW 23 RETI INTT1: JB 03H,HP。()*4000/250= 21 MOV JS1,10 。A與 40相比較,不等則跳轉(zhuǎn)到 INT_TIME;相等則執(zhí)行下一條指令 MOV JS2,00 。===================以下控制小車轉(zhuǎn)向及前進(jìn)后退 ========== LCALL QJ LCALL DELAY5S LCALL LZ LCALL DELAY5S LCALL FRZ LCALL DELAY04S LCALL RZ LCALL DELAY5S LCALL FRZ LCALL HT LCALL DELAY5S LCALL LZ LCALL DELAY5S LCALL FRZ LCALL DELAY04S LCALL RZ 20 HERE: JMP HERE 。致能定時(shí) 0中斷 19 SETB ET1 CLR TF0 。軟件標(biāo)志位 SETB TR1 。用 25時(shí),中斷時(shí)間為 CLR 7FH MOV TH1,0C8H。======================設(shè)定 T0 為工作方式 2======== MOV TMOD,22H 。定時(shí)器 T0產(chǎn)生計(jì)時(shí)中斷 ORG 001BH AJMP INTT1 。1S (039) TimeS EQU 027H 。其電路方框圖如圖 15 圖 傳感器模塊電路 三 軟件設(shè)計(jì) 該部分見王強(qiáng)的設(shè)計(jì) 程序清單 程序清單見附錄。根據(jù)其阻值的變化,送到比較電路與參考電壓進(jìn)行比較,從而得到相應(yīng)的電平信號(hào)。 圖 與門實(shí)現(xiàn)選擇發(fā)送端原理圖 傳感器模塊: 方案一:采用超聲波測(cè)距技術(shù)。由于實(shí)際中小車多數(shù)情況下是前進(jìn)狀態(tài),所以繼電器默認(rèn)情況下,將PWM信號(hào)送入 298的 5腳,后退時(shí)單片機(jī)送高電平給繼電器讓其吸合及實(shí)現(xiàn)將 PWM信號(hào)送入 298 的 7 腳,從而實(shí)現(xiàn) PWM 信號(hào)選擇發(fā)送。 JMP RETURN HP: DJNZ 63H,RETURN CPL MOV 63H,61H CLR 03H 13 RETURN:RETI PWM 信號(hào)輸入方案 方案一:將 L298N 的 8 腳接三極管的集電極,發(fā)射集接地,同時(shí)將 PWM 信號(hào)從基極輸入,通過三極管的飽和導(dǎo)通與截止,來控制電機(jī)的功率進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)車速的控制。 LP: DJNZ 62H,RETURN。高電平計(jì)數(shù) 周期 MOV 61H,05H。放在主程序開始 AJMP INTT1 ORG 30H START: CLR MOV TMOD,20H。 具體 邏輯見表 表 , , 狀態(tài) 1 0 前進(jìn) /左轉(zhuǎn) 0 1 后退 /右轉(zhuǎn) 1 1 停止 0 0 停止 程序的 設(shè)計(jì)思路 是:當(dāng) 傳感器 模塊 輸出端對(duì)應(yīng)的管腳 (單片機(jī)的外部中斷口一 或外部中斷口二 )出現(xiàn)低電平時(shí)(說明前方有障礙); 則小車右轉(zhuǎn)彎后退 5S 來躲避障礙 .其具體流程圖 (如圖 所示 )及源子程序如下 : 10 圖 電機(jī)控制流程圖 INTEX0:LCALL STOP LCALL DELAY5S LCALL HT LCALL RZ LCALL DELAY5S LCALL STOP LCALL FRZ LCALL QJ RETI INTEX1: LCALL STOP LCALL DELAY5S LCALL HT LCALL RZ LCALL DELAY5S LCALL STOP LCALL FRZ LCALL QJ RETI PWM 產(chǎn)生方案論證 方案一:用觸發(fā)器接成振蕩器電路,通過調(diào)節(jié)電位器 R1 來改變占空比,即產(chǎn)生PWM 信號(hào)。它在原理上和方案三中的三極管對(duì)管很相似,但是他有很多對(duì)管所沒有的優(yōu)點(diǎn)比如:它的最大工作電壓高達(dá)50V;最大電流值為 3A;工作溫度范圍寬 40度到 150 度等等 圖 L298N 芯片管腳圖 圖 L298N 內(nèi)部電路 故本設(shè)計(jì)采用以 L298N 為核心的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路,由于拖地機(jī)在工作中要躲避障礙物,因此在行進(jìn)過程中要前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn);在制作過程中為了便于調(diào)試和檢查本設(shè)計(jì)定義 L298N 的 7 腳為后輪電機(jī) 的控制信號(hào)同時(shí)與之對(duì)應(yīng)的 3 腳接前輪的電機(jī); 12腳接前輪的控制信號(hào)同時(shí)與之對(duì)應(yīng)的 1 14 腳接后輪的電機(jī)。 圖 方案一電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 但在具體調(diào)試過程中三極管的發(fā)熱太嚴(yán)重(即使加了散熱片)特別是前輪轉(zhuǎn)向的時(shí)候尤為嚴(yán)重。但是在實(shí)際制作過程中在具體調(diào)試過程中三極管的發(fā)熱較嚴(yán)重(即使加了散熱片)特別 是前輪轉(zhuǎn)向的時(shí)候尤為嚴(yán)重。 7 方案三 :采用由達(dá)林頓管組成的 H 型 PWM 電路。 電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速 ,而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴 ,且可能存在干擾。 直流電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速特性 ,調(diào)速平滑、方便 ,調(diào)整范圍廣;過載能力強(qiáng) ,能承受頻繁的沖擊負(fù)載 ,可實(shí)現(xiàn)頻繁的無級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn) 。 圖 +5V 電源原理圖 6 圖 Vs 電源原理圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊: 電機(jī)的選擇與論證 方案一 :采用步進(jìn)電機(jī)。 b 穩(wěn)壓電路:由于得到的輸出電壓 U2 受負(fù)載、輸入電 壓 和 溫度的影響不穩(wěn)定,為了得到更為穩(wěn)定電壓添加了穩(wěn)壓電路,從而得到穩(wěn)定的電壓 U3。傳感器模塊根據(jù)外界具體情況判別是否遇到障礙,當(dāng)遇到障礙時(shí),送單片機(jī)相應(yīng)的信號(hào),單片機(jī)根據(jù)接受到的信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,輸出相應(yīng)處理后的信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,從而控制小車的行進(jìn)方向,實(shí)現(xiàn)小車在拖地過程中的避障,在整個(gè)運(yùn)行過程中,單片機(jī)將顯示運(yùn)行時(shí) 間,同時(shí)音樂片發(fā)出聲響提示小車運(yùn)行狀態(tài)。 The sensor module is take LM358 as the voltage parator electric circuit which the core and the phototriode and the microswitch poses。 簡(jiǎn)易家用智能拖地機(jī) 摘 要 :本設(shè)計(jì)分六個(gè)模塊:?jiǎn)纹瑱C(jī)控制及顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、音樂片模塊、電源模塊、拖地模塊。而家庭中,各種家務(wù)又在忙碌一天想回到家休息的人們,特別是過幾天就發(fā)黑的地板。另外,家用電器都向智能化發(fā)展。而我的設(shè)想是能有一臺(tái)智能化的機(jī)器,只要一通電源,它就會(huì)自動(dòng)把家里打掃的干干凈凈!目前市場(chǎng)上還沒有這類智能家用電器,但是一般情況下,基本上每個(gè)家庭都會(huì)有這方面的要求,如果開發(fā)出來 的話,會(huì)有廣闊的市場(chǎng)前景。 The electrical machinery module is take L298N as the core monly used motordriven electric circuit。 Another kind is posed by six AAA battery, mainly uses in motordriven VS and the musical. Key words: Sensor motordriven sensor power source pwm 4 一 方案設(shè)計(jì)與論證 . 總體設(shè)計(jì)
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