【正文】 圖 循跡框圖 循跡程序： void fun1() //循跡子程序 { if(P25==1amp。 為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常 把整個(gè)過(guò)程分成若干個(gè)部分，每一部分叫做一個(gè)模塊。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件更為重要。直流電機(jī)原理圖如圖 所示。 A~D：輸出端，接電機(jī)。 PO口（ PIN39～ PIN32）： 8 位雙向 I/O 口線，名稱為 ～ P1口（ PIN1～ PIN8）： 8位準(zhǔn)雙向 I/O 口線， 名稱為 ～ P2口（ PIN21～ PIN28）： 8 位準(zhǔn)雙向 I/O口線，名稱為 ～ P3口（ PIN10～ PIN17）： 8 位準(zhǔn)雙向 I/O口線，名稱為 ～ STC89C52RC 主要功能 如表 。 STC89C52RC 單片機(jī)引腳圖如圖 所示。以及再檢測(cè)到障礙 做出反映的作用 。避障亦是此原理。 圖 L298N引腳圖 信號(hào)檢測(cè)模塊的設(shè)計(jì)與原理分析 小車循跡原理 是小車 在畫有黑線的白紙 “ 路面 ” 上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同，可根 據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷 “ 道路 ” — 黑線。L298 可驅(qū)動(dòng) 2個(gè)電動(dòng)機(jī)， OUT1， OUT2 和 OUT3， OUT4 之間可分別接電動(dòng) 機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)。 L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào) VSS， VSS 可接 4． 5～ 7 V電壓。 電源模塊 的選擇 采用 2個(gè) 4支 電池雙電源分別給單片機(jī)與電機(jī)供電可解決問(wèn) 題且能讓小車完成其功能。 循跡 模塊的選擇 采用紅外一體化傳感器。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式 下，效率非常高， H 型橋式電路保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管 的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛 采用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。 針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn) —— 多開關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng) 處理多開關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn) I/O 口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)， D/A、 A/D 功能也不必選用。 系統(tǒng)的硬件選擇 單片機(jī)的選擇 采用單 片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的 小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。 2：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，主要控制小車電機(jī)的啟動(dòng)和 停止，使小車的電機(jī)在配合下達(dá)到小車的行走、停止、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。這個(gè)時(shí)間的設(shè)定也不是一成不變的，不同的路面由于路面的摩擦力不同，時(shí) 間的設(shè)定也會(huì)有所不同。當(dāng)循跡模塊左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左 輪電機(jī)停止， 右輪繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線 時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止， 左輪繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將 車向右修正。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活 、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。 .UVPROJ 文件， KEIL UVISION2 軟件編寫。 設(shè)計(jì)目標(biāo) 本設(shè)計(jì)的主要任務(wù)就是設(shè)計(jì)一 個(gè)以單片機(jī)為核心的智能小車，主要實(shí)現(xiàn)循跡 及簡(jiǎn)單的障礙物檢測(cè)功能。智能小車的執(zhí)行部分，是由直 流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)模饕刂菩≤嚨男羞M(jìn)方向和速度。它可 以分為三大組成部分：傳感器檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、 CPU。 機(jī)器人 要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知 導(dǎo)引線和障礙物 ，感知 導(dǎo)引線相 當(dāng) 給 機(jī)器人 一個(gè)視覺功能 。 隨著 科 學(xué) 技 術(shù)的 發(fā)展 ，機(jī)器人的感覺傳感器種類越來(lái)越多，其中視 覺傳感器成為自動(dòng)行走和駕 駛的重要部件。設(shè)計(jì)完成以由無(wú)線電遙控、紅外線對(duì)管的自動(dòng)尋跡、紅外線自動(dòng)避障以及語(yǔ)音控制組成的硬件模塊結(jié)合軟件 設(shè)計(jì)組成多功能智能小車，共同實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)倒退、轉(zhuǎn)向行駛，自動(dòng)根據(jù)地面黑線尋跡導(dǎo)航，檢測(cè)障礙物后停止和語(yǔ)音信號(hào)的控制等功能，實(shí)現(xiàn)智能控制，達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。設(shè)計(jì)的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為國(guó)內(nèi)自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、家用自動(dòng)清潔機(jī)器人等自動(dòng)半自動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意 義。從概念的引進(jìn)到實(shí)驗(yàn)室研究的實(shí)現(xiàn)，再到現(xiàn)在高端領(lǐng)域（航天航空、軍事、勘探等）的應(yīng)用，這一過(guò)程為智能化的全面發(fā)展奠定基石。中國(guó)自 1978 年把“智能模擬”作為國(guó)家科學(xué)技術(shù)發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題，開始著力研究智能化。本設(shè)計(jì)以智能化全面發(fā)展的普及與應(yīng)用為目的，整體開發(fā)過(guò)程簡(jiǎn)單易懂，所選擇的平臺(tái)與各電子元件恰當(dāng)合理，無(wú)需花費(fèi)過(guò)多的人力財(cái)力便可達(dá)到預(yù)期所要求各功能的實(shí)現(xiàn)，也符合課題研究的意義。設(shè)計(jì)主要以簡(jiǎn)易智能機(jī)器人為開發(fā)平臺(tái)，選擇通用、價(jià)廉的 51單片機(jī)為控制平臺(tái)，選擇常見的電機(jī)模型車為機(jī)械平臺(tái)，通過(guò)細(xì)化設(shè)計(jì)要求，結(jié)合傳感器技術(shù)、電機(jī)控制技術(shù)、無(wú)線通信技術(shù)等相關(guān)知識(shí)實(shí)現(xiàn)小車的各種功能。 人們 在 不斷探討 、 改造 、 認(rèn)識(shí)自然 的 過(guò)程中 ，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想 。但 CCD 傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢(shì)，因此在不要求清晰圖像只 需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實(shí)用有效的方法。 該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。基于上述要求，傳感檢測(cè)部分考慮 到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗 略感知即可，所以可以舍棄昂貴的 CCD傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的紅外反射式傳感器來(lái)充當(dāng)。 CPU 使用 STC89C52RC 單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。其主要包含兩大部分：電路工程設(shè)計(jì)部分和電路仿真與 PLD 部分。 基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 4 第 2 章 智能小車設(shè)計(jì) 根據(jù)要求， 確定如下方案：在現(xiàn)有玩具