【正文】 成一個(gè)單一的命令。 mand to target system g選項(xiàng)告訴調(diào)試監(jiān)控器程序下載一結(jié)束就馬上開始運(yùn)行，這樣一來(lái)，運(yùn)行就是和 ROM 里的程序完全對(duì)應(yīng)的 RAM 里的程序了。按照“ SourceVIEW forTarget188EB User’ s Manual”的指示簡(jiǎn)單地把 SourceVIEW 串行通信適 配器接到目標(biāo)板和主機(jī)上，然后在主機(jī) PC上執(zhí)行下述命令： tload g SourceView Target Loader Copyright (c) Ar Control Systems Ltd 1994 Opening 39。這主要是因?yàn)樗鼈円话惚容^便宜。 GDB 前端和調(diào)試監(jiān)控器之間的通信專門被設(shè)計(jì)來(lái)通過(guò)串行連接進(jìn)行字節(jié)傳輸。遠(yuǎn)程調(diào)試器通過(guò)組合利用這些低層命令來(lái)完成諸如下載程序、單步執(zhí)行和設(shè)置斷點(diǎn)等高級(jí)調(diào)試任務(wù)。 監(jiān)視控制器通常是你或生產(chǎn)廠以前講過(guò)的方式放置在 ROM 里的，它在目標(biāo)處理器復(fù)位的時(shí)候會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)。 一個(gè)遠(yuǎn)程調(diào)試器實(shí)際上包含兩部分軟件。當(dāng)然，你還是可以檢查 LED 的狀態(tài)和其他外部可視硬件指示，但這永遠(yuǎn)不會(huì)比一個(gè)調(diào)試器提供更多的信息和反饋。主機(jī)只需通過(guò)一個(gè)串行通信口和一個(gè)終端程序就可以和這個(gè)監(jiān)控程序溝通了。如果你沒(méi)有本章后面提到的遠(yuǎn)程調(diào)試器或者任何其他調(diào)試工具的話，這也許是你唯一的調(diào)試辦法了。在開發(fā)過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)在復(fù)位代 碼執(zhí)行之后打開板子上的一個(gè) LED 非常有用，這樣我一眼就知道我的芯 ROM 程序是不是滿足了處理器的基本要求。例如，當(dāng) Intel80188EB 處理器復(fù)位以后，它就會(huì)取位于物理地址 FFFF0h 的指令來(lái)執(zhí)行。 變成結(jié)束以后，你就可以把 ROM 插進(jìn)板上 的插座了，當(dāng)然，不能在嵌入式系統(tǒng)還在加電的時(shí)候做這件事。 在一個(gè)理想的開發(fā)條件下，設(shè)備編程器應(yīng)該和主機(jī)接在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)上。 在 ROM中的時(shí)候 ?? . 下載嵌入式軟件的最明顯的方式 ,是把二進(jìn)制映像載入一片存儲(chǔ)片并把它插在目標(biāo)板上 ,雖然一個(gè)整整的只讀是不能再覆蓋寫入的 ,不過(guò)你會(huì)在第六章“存儲(chǔ)器 ”里看到 ,嵌入式系統(tǒng)通常使用了一種特殊的只 讀存儲(chǔ)器 ,這種存儲(chǔ)器可以用特殊的編程器來(lái)編程 (或重新寫入程序 ).編程器是一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng) ,它上面有各種各樣的形狀和大小的芯片插座，可以用來(lái)為各種存儲(chǔ)芯片編程。實(shí)際的編程過(guò)程可能需要幾秒到幾分鐘，這要看二進(jìn)制映像文件的大小和你所用的芯片型號(hào)來(lái)定。不過(guò)，要注意到每一種處理器對(duì)第一條指令的位置都有自己的要求。你必須保證 ROM 里你的二進(jìn)制映像格式要遵從目標(biāo)處理器的復(fù)位要求。這個(gè)方式最適合啟動(dòng)代碼那樣簡(jiǎn)單的，線性執(zhí)行的程序。你知道嗎， Ar 電路板上實(shí)際帶了兩個(gè)只讀存儲(chǔ)器，一個(gè)是真正的 ROM，其中包含了可以讓用戶對(duì)另外一片（即快閃存儲(chǔ)器）在線編程的簡(jiǎn)單程序。這在你已經(jīng)知道你的軟件工作正常并且你在計(jì)劃分發(fā)這個(gè)系統(tǒng)的時(shí)候看起來(lái)是不錯(cuò)的，不過(guò)對(duì)于正在開發(fā)的軟件是一點(diǎn)用多沒(méi)有。所不同的是，在嵌入式系統(tǒng)的情況下，調(diào)試器和被調(diào)試的軟件分別運(yùn)行在兩臺(tái)不同的計(jì)算機(jī)上。后端一般被稱作調(diào)試監(jiān)控器，它提供了對(duì)目標(biāo)處理器的低層控制。遠(yuǎn)程調(diào)試器的請(qǐng)求的一些示例就如“讀寄存器 x”、“修改寄存器 y”、讀從 address 開始的內(nèi)存的 n 字節(jié) ” 還有“修改位于 address 的數(shù)據(jù)”等等。一個(gè)兼容的調(diào)試兼容器的源代碼包含在 GDB 軟件包里面，并需要被移植到目標(biāo)平臺(tái)上，不過(guò)，要知道這個(gè)移植可能需要一些技巧，特別是如果你的配置里只能通過(guò) LED 來(lái)調(diào)試的話（參見調(diào)試技巧 1）。 Table 41. GDB 調(diào)試監(jiān)控器命令 命令 請(qǐng)求格式 響應(yīng)格式 讀存儲(chǔ)器 g data 寫存儲(chǔ)器 Gdata OK 讀某地址數(shù)據(jù) maddress,length data 寫某地址數(shù)據(jù) Maddress,length:data OK 啟動(dòng) /重啟執(zhí)行 c Ssignal 從某地址執(zhí)行 caddress Ssignal 單步執(zhí)行 s Ssignal 從某地址開始單步執(zhí)行 saddress Ssignal 重置 /中止程序 k no response 遠(yuǎn)程調(diào)試器是嵌入式軟件里最常用到的下載和測(cè)試工具。和Ar 提供的主機(jī)軟件一起使用，這個(gè)調(diào)試監(jiān)控器就可以把程序直接下載到目標(biāo)板的 RAM 里并運(yùn)行，你可以用 tload 工具來(lái)完成這一任務(wù)。GO39。然后 Turbo Debugger 就可以單步執(zhí)行你的 C/C++和匯編程序，在程序里設(shè)置斷點(diǎn)，并可以在程序運(yùn)行時(shí)監(jiān)控變量、寄存器和堆棧（注 1），下面是你可能用來(lái)啟動(dòng)一個(gè)對(duì)閃爍 LED 程序的調(diào)試會(huì)話的命令： tdr tver Target Debugger Version Changer Copyright (c) Ar Control Systems Ltd 1994 Checking COM1 (press ESC key to exit)... Remote ident: TDR188EB version TDR88 set for TD version td rp1 rs3 Turbo Debugger Version Copyright (c) 1988,92 Borland International Waiting for handshake from remote driver (CtrlBreak to quit) Tdr命令實(shí)際是調(diào)用另外兩個(gè)命令的一個(gè)批處理文件。 rpl 代表“ remoteport（遠(yuǎn)程端口）=1”（ COM1）， rp3 代表“ remotespeed（遠(yuǎn)程速率） =3”（ 38400 波特率），這些是同 Ar 調(diào)試監(jiān)控器通信所要求的參數(shù)。 一旦進(jìn)入 Turbo Debugger，你就會(huì)看到一個(gè)對(duì)話框顯示“ Program out of date on remote， sent over link？（遠(yuǎn)程的程序已過(guò)期，是否通過(guò)鏈路發(fā)送？）”，選擇“ yes”后， 的內(nèi)容就會(huì)被下載到目錄 RAM 中，然后調(diào)試器會(huì)在 main處設(shè)置第一個(gè)斷點(diǎn)并指示調(diào)試監(jiān)控器運(yùn)行程序到此處 。確認(rèn)程序和調(diào)試器都正常工作之后，按下 Ar 板上的復(fù)位開關(guān)來(lái)復(fù)位復(fù)位嵌入式處理器，然后 LED 會(huì)停止閃爍， Turbo Debugger 又可以響應(yīng)你指令了。但是這是一種強(qiáng)有力的工具，在某些嚴(yán)格的環(huán)境下可以幫你很大忙。這就允許仿真器在調(diào)試監(jiān)控器提供的功能外支持一些高級(jí)的調(diào)試特性，如：硬件斷點(diǎn)額實(shí)時(shí)跟蹤。硬件斷點(diǎn)允許響應(yīng)多種事件來(lái)停止運(yùn)行。這個(gè)功能使你可以得知事件發(fā)生的精確次序，這就嫩幫助你回答諸如計(jì)時(shí)器中斷是發(fā)生在變量 bar 變成 94 之前還是之后這類的問(wèn)題。和 ICE 一樣，它是一個(gè)獨(dú)立的嵌入式系統(tǒng)并和主機(jī)與目標(biāo)板相連。首先，任何人都不需要為你的專有目標(biāo)硬件移植調(diào)試監(jiān)控器代碼。模擬器是一個(gè)完全基于主機(jī)的程序，它模擬了目標(biāo)處理器的功能和指令集，它的用戶界面通常和遠(yuǎn)程調(diào)試器的一 樣和比較類似。 如果 你的程序正常工作，那么你知道這是某種形式的硬件問(wèn)題。 所以，你可能不會(huì)做太多的模擬器，一旦你有實(shí)際嵌入式硬件提供給您。但是，再加上像一個(gè)遠(yuǎn)程調(diào)試調(diào)試器或仿真器工具軟件，它們可以是非常寶貴 。大多數(shù)邏輯分析儀也允許你以特定的模式捕捉數(shù)據(jù)或“觸發(fā)器”。一個(gè)技巧是在你感興趣的交互的前面加上一個(gè)輸出語(yǔ)句。在手頭沒(méi)有邏輯分析儀的情況下，示波器可以迅速觀察特定引腳上的電壓，也可以做一些更復(fù)雜的事情。 message passing with a mailbox system andsemaphores. The os_wait function of RTX51 can wait for the following events:interrupt。semaphore. RTX51 Tiny which is a subset of RTX51 Full. RTX51 Tiny easily runs onsinglechip systems without offchip memory. However, program using RTX51Tiny can access offchip memory. RTX51 Tiny allows roundrobin taskswitching, supports signal passing and can be operated with interrupt functionsin parallel. The os_wait function of RTX51 Tiny can wait for the following events: timeout。 task is started when object is received. can_def_obj Define munication objects. can_get_status Get CAN controller status. can_hw_init Initialize CAN controller hardware. can_read Directly read an object’s data. can_receive Receive all unbound objects. can_request Send a remote frame for the specified object. can_send Send an object over the CAN bus can_start Start CAN munications. can_stop Stop CAN munications. can_task_create Create the CAN munication task. can_unbind_obj Disconnect the binding between a task and an object. can_wait can_write Wait for reception of a bound object. Write new data to an object without sending it. TRAFFIC: RTX51 Tiny Example Program The TRAFFIC example is a pedestrian traffic light controller that shows theusage of multitasking RTX51 Tiny Realtime operating system. During a userdefinedtime interval, the traffic light is