【正文】 年來對我的大力栽培。 然后，我還要感謝大學 四 年來所有的老師， 為我們打下機械專業(yè)知識的基礎(chǔ)；同時我還要感謝所有的同學們，正是因為有了你們的支持和鼓勵。 陳 老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從外出實習到查閱資料，設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導。 CPU： SIEMENS 400系列；每個 CPU 模塊有獨立開關(guān)控制。西門子（ SIEMENS）公司的 PLC 產(chǎn)品包括 LOGO， S7200， S7300，S7400，工業(yè)網(wǎng)絡(luò)， HMI 人機界面，工業(yè)軟件等。通過仿真的實時顯示與軟件連接的實際控制回路的動作，逐步解決控制回路中的問題，直到最后實現(xiàn) 程序框圖 要求 的控制過程。當檢測開關(guān) 2B2 有信號輸出后，使控制 4 號氣缸的電磁閥線圈4Y1 通電，實現(xiàn)夾爪下降動作，準備抓工件，下降到位后， 4B2 輸出，此時使 3Y2 通電，實現(xiàn)夾緊動作，延時后，使 4Y1 斷電，夾爪上升，直到 4B1 有信號輸出，此時令2Y1 通電，橫臂縮回；縮回到位后， 2B1 輸出，使 1Y2 通電，橫臂實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，使操作手達到下一工位。 T1=1 4 缸上升 (4Y1) =0 (4b1) =1 2 缸回 (2Y1) =1 (2b1) =1 1 缸轉(zhuǎn)下工位 (1Y2) =1 [(1b2) =1amp。 編寫程序 操作手單元程序框 圖 如下所示： 上電 復(fù)位燈閃 (s2) 閃 (S2)=1 復(fù)位 1(上下缸縮回 ,夾爪打開 ) (3Y1) =1 (4b1) =1 amp。 操作手單元 I/O 設(shè)備符號與說明見表 。 傳感器的選擇： 接近開關(guān)的選擇： 選擇 磁感應(yīng)式 接近開關(guān) ， 原理如下圖 型號為 JKT09F4A 70B 具體參數(shù)： 開關(guān)頻率 :100 , 最大連續(xù)工作 500mah 電源的選擇 本系統(tǒng)需要的用電設(shè)備有： PLC、繼電器、 交 流 電機、光電傳感器等設(shè)備。 氣 動控制回路 操作手的全部動作由氣缸驅(qū)動 。 在操作手單元中，氣爪有個不同的意義， 氣爪能實現(xiàn)各種抓取功能，是現(xiàn)代氣動機械手的關(guān)鍵部件。 （ 5）檢測元件：其作用是檢測氣缸的運動位置，判斷工件有無及工件性質(zhì)等?？刂圃譃閴毫刂崎y、流量控制閥和方向控制閥等。 一個完整的氣動自動化系統(tǒng)由氣源裝置、控制元件、執(zhí)行元件、輔助元件、檢測元件及控制器組成。 2 氣缸活塞伸出，帶動豎軸上升， 3 氣缸活塞縮回，帶動橫軸縮回，同時底盤電動機帶動底盤旋轉(zhuǎn)。當工件在 旋轉(zhuǎn) 帶上運行時，并且到 旋轉(zhuǎn)帶 的端部的時候， 接近 開關(guān)檢測到有物體存在的時候， 旋轉(zhuǎn) 帶停止 ,2 氣缸活塞縮回，帶動豎軸下降，下降到行程開關(guān) SQ3， 1 氣缸的驅(qū)使手爪夾緊工件， 并延時 ?；勰K用于存放不合格的工件。轉(zhuǎn)動氣缸用于實現(xiàn)擺臂氣缸的轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動角度為 180176。該氣缸在結(jié)構(gòu)上不同于一般的直線氣缸，它是一個桿不回轉(zhuǎn)型氣缸，它的活塞桿為六邊形，這樣活塞桿就不能隨便轉(zhuǎn)動，便于氣動手指夾取工件。 第二章 操作手單元的結(jié)構(gòu)與控制 操作手單元的結(jié)構(gòu) 操作手單元的功能 操作手單元可以模擬提取工件，按照要求將工件分流的過程。S7200 系列的強大功能使其無論在運行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實現(xiàn)復(fù)雜控制功能。I/O 端子排可很容易地整體拆卸?？蛇B接 7 個擴展模塊，最大擴展至 248 路數(shù)字量 I/O 點或 35路模擬量 I/O 點。使用范圍可覆蓋從替代繼電器的簡單控制到更復(fù)雜的自動化控制。S7200 系列的強大功能使其無論在獨立運行中，或相連 成網(wǎng)絡(luò)皆能實現(xiàn)復(fù)雜控制功能。隨著微電子技術(shù)的快速發(fā)展， PLC的制造成本不斷下降，而功能卻大大增強。 PLC是一種專門用于工業(yè)控制的計算機。 組態(tài)監(jiān)控程序的應(yīng)用解決了人 機界面控制中的動畫顯示問題，監(jiān)控信息將以更加形象、生動的動畫方式顯示出來。輸出的壓縮空氣通過快速三通接頭和氣管輸送到各工作單元。 圖 氣源處理組件是氣動控制系統(tǒng)中的基本組成器件，它的作用是除去壓縮空氣中所含的雜質(zhì)及凝結(jié)水，以調(diào)節(jié)并保持恒定的工作壓力。外部供電電源為三相五線制 AC 380 V/220 V，三根相線經(jīng)三相三線漏電保護開關(guān)后連接到三個安全導線插孔處，零線和接地線也連接到安全導線插孔處。 PLC 主機：西門子 S7 系列。組成模塊：手臂本體、手臂控制器、氣動夾爪。 （ 10） 為機械手單元。 PLC主機：西門子 S7系列。擴展模塊： PPI、MPI、 Profibus 網(wǎng)絡(luò)。組成模塊：直線轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)運動模塊、氣動夾爪裝置。 （ 7） 安裝搬運單元。 功能簡介：該單元提供兩色小工件，氣缸將料倉中的兩色小工件交替推出，由真空吸盤吸取，通過轉(zhuǎn)臂輸入到大工件的空腔中。 PLC 主機：西門子 S7 系列。擴展模塊： PPI、 MPI、Profibus 網(wǎng)絡(luò)。 （ 4） 加工單元。 (3) 檢測單元 功能簡介：檢測加工工件的各種特性，如顏色、材質(zhì)、高度等。由雙作用氣缸從料倉中逐一推出工件，轉(zhuǎn)換模塊上的真空吸盤將工件吸起，在旋轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動下將工件移動至下一個工作站的傳輸位置。擴展模塊： PPI、 MPI、 Profibus 網(wǎng)絡(luò)。 (1) 上料檢測單元。 MPS 設(shè)備的硬件結(jié)構(gòu)是相對固定的，但可以根據(jù)對設(shè)備的理解、對生產(chǎn)加工工藝的理解，編寫一定的生產(chǎn)工藝過程，然后再通過編寫 PLC 控制程序?qū)崿F(xiàn)該工藝過程，從而實現(xiàn)對 MPS 設(shè)備的控制。 在 MPS 設(shè)備上應(yīng)用多種類型的傳感器，分別用于判斷物體的運動位置、物體的通過狀態(tài)、物體的顏色、物體的材質(zhì)和物體的高度等。 系統(tǒng)為方便學生進行電氣控制的自由組合和創(chuàng)新性學習，每個單元均配置 SMT 智能教學實訓臺，這解決了 “生產(chǎn)線教學學生不能親自設(shè)計控制系統(tǒng) ”的難題，是國內(nèi)唯一也是最領(lǐng)先技術(shù)產(chǎn)品。 模塊化柔性加工系統(tǒng)是用來學習自動控制技術(shù)、人工智能、計算機網(wǎng)絡(luò)控制等先進技術(shù)的開放式的實驗系統(tǒng) 。本文應(yīng)用 西門子公司的 S7200PLC，通過其硬件結(jié)構(gòu)、編程指令和 STEP 7 軟件的操作 實現(xiàn)機械手搬運控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（ PLC）控制功能。 操作手 是工業(yè)機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。 畢業(yè)設(shè)計論文 柔性生產(chǎn)線 —操作手 單元 柔性生產(chǎn)線 — 操作手單元 摘 要 隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，操作手的 應(yīng)用 也逐漸普及 ，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等 領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運 , 可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其