滑?？刂茖す馔ㄐ懦绦蛲晟?全文預(yù)覽
【正文】 曲線如圖３所示．由此可得壓電陶瓷驅(qū)動的快速反射鏡的模型為Ｇｆｐｐ（ｓ）＝θｆ（ｓ）Ｕ（ｓ）＝ＫＰＺＴω２ｎ（τｓ＋１）ｓ２＋２ζωｎｓ＋ω２ｎ．（５）式中：等效阻尼比ζ＝０．７；等效振蕩頻率ωｎ＝７５０Ｈｚ；壓電陶瓷驅(qū)動器放大倍數(shù)ＫＰＺＴ＝１０．令Ｅｆｐｓ（ｓ）＝１，采用頻域法設(shè)計精跟蹤控制器的等效開環(huán)傳遞函數(shù)為滑模控制特性是一種使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)隨時間變化的開關(guān)特性．從理論上分析可知，采用滑模控制，通過調(diào)節(jié)參數(shù)能夠控制系統(tǒng)的增益、積分、微分常數(shù)實時地變化． ３精跟蹤控制實驗分析 ＡＴＰ系統(tǒng)跟蹤的目的在于穩(wěn)定通信終端系統(tǒng)視軸，使主從激光通信終端之間存在相對運動時［９］，系統(tǒng)視軸在跟蹤過程中的角速度和角加速度對于位置伺服單元將引起動態(tài)滯后跟蹤誤差小于期望的數(shù)值．精跟蹤系統(tǒng)能夠完全校正粗跟蹤系統(tǒng)的系統(tǒng)誤差，因此ＡＴＰ系統(tǒng)最終跟蹤精度取決于精跟蹤系統(tǒng)對粗跟蹤系統(tǒng)產(chǎn)生的隨機誤差的校正能力．精跟蹤系統(tǒng)控制帶寬越寬，抑制粗跟蹤系統(tǒng)產(chǎn)生隨機誤差的能力就越強．為研究滑?？刂茖Γ粒裕邢到y(tǒng)跟蹤性能的影響，圖４給出了用頻域法和滑?？刂品椒ㄔO(shè)計的精跟蹤控制誤差抑制函數(shù)頻率響應(yīng)曲線．從圖４可看出，用頻域法控制時，誤差頻率響應(yīng)曲線相對較陡，當(dāng)其頻率大于２９０Ｈｚ時，系統(tǒng)
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