光電組技術(shù)設(shè)計(jì)報(bào)告(文件)
【正文】 的加速度信號。當(dāng)傾角θ比較小的時(shí)候，輸出電壓的變化可以近似與傾角成正比，?kgU??。競 賽允許選用村田公司出品的 ENC03 系列的加速度傳感器。由于陀螺儀輸出的是車模的角速度，不會受到車體運(yùn)動的影響，因此該信號中噪聲很小。根據(jù)自動控制原理可以知道閉環(huán)的系統(tǒng)一般比較穩(wěn)定，通過一定的方法實(shí)時(shí)測量智能車的速度，從而形成閉環(huán)控制，使得智能車更加準(zhǔn)確的運(yùn)行。 方案二：反射式光電管測速。 方案三：光電編碼器測速。 速度傳感器用于感知車 模本身的行駛速度，是速度閉環(huán)控制的一個必須環(huán)節(jié)。 45176。單片機(jī)內(nèi)部資源： ColdFire V232 位內(nèi)核；主頻 80MHz； 片內(nèi) 512K Flash ROM； 片內(nèi) 64K SRAM；一個快速以太網(wǎng)控制器模塊（ FEC），可用于以太網(wǎng)應(yīng)用；一個 USB OnTheGo (USBOTG)，可作為 USB 主機(jī)或設(shè)備 。最后采用的電路圖如 下： 圖 211 主板電源電路 外圍接口部分 主板上的接口主要包括傳感器、電機(jī)、編碼器、薄碼開關(guān)、無線模塊、 LCD 模塊等外設(shè)接口。由于 p型通道的高電位開關(guān)，需要一個電荷泵消除電磁干擾。所以我們對車體進(jìn)行了精心改造，為后期調(diào)試做好準(zhǔn)備！ 車體改造 固定車模底盤與后輪支架 原有車模為了減輕后輪振動對于車體的影響，后輪的支架與底盤之間采用了活動連接方式。增加一個電機(jī)轉(zhuǎn)接板，將電機(jī)的引線先焊接的轉(zhuǎn)接板上，然后將轉(zhuǎn)接板固定在電機(jī)支架或者車模地板上，這樣拆卸相關(guān)的電路板時(shí)則不會造成電機(jī)引線的折斷。通過借助于上位機(jī)軟件對各項(xiàng)指標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析研究。目前，軟件算法還存在一定的瑕疵，還沒有達(dá)到我們理想的目標(biāo)，有待改進(jìn)。為了更好的控制車模，我們對車體進(jìn)行的改造，將車體的重心降得很低；為了提高電路的可靠性，我們將驅(qū)動，最小 系統(tǒng)等做到了一張 PCB 上，增強(qiáng)了系統(tǒng)的抗擾性和可靠性。 第四章 系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì) 15 速度傳感器安裝 我們采用光電編碼器，由于 C 模車留有固定的孔眼，所以安裝軸編碼器很方便。我們采用 PCB板配合熱溶膠固定車體，這樣便于直立控制。 BTS7960B 可結(jié)合其他的 BTS7960B 形成全橋和三相驅(qū)動結(jié)構(gòu)。所有三個芯片是安裝在一個共同的引線框 ,利用芯片對芯片和芯片芯片技術(shù)。 第 八 屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報(bào)告 10 圖 210 實(shí)際效果圖 電源電路 由于采用 的電池供電，而受到單片機(jī)所需的正常工作電壓是 ,，所以必須采用降壓電路，從電池的 穩(wěn)壓到 5V 和 。 圖 28 光電編碼器 第二章 系統(tǒng) 硬件設(shè)計(jì) 9 主板電路設(shè)計(jì) 主板電路是整個系統(tǒng)的硬件核心，只有正確合理的規(guī)劃設(shè)計(jì)，才能高效地完成設(shè)計(jì)。光電編碼器測量精度為 300P/R，有AB 兩相輸出，相位差 90176。增量式光電編碼器可以輸出正比于轉(zhuǎn)速的脈沖，記錄單位時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)就可以間接測取實(shí)時(shí)速度。 方案三：投射式光電管測速。在后輪的軸附近安裝一個霍爾傳感器，相對應(yīng)的再在軸上安裝多個小型永磁鐵，根據(jù)霍爾傳感器特點(diǎn)，用一個上拉電阻將其接至 5V，隨著后輪的轉(zhuǎn)動就會形成多個脈沖信號。因此車?？刂扑枰慕嵌群徒撬俣瓤?以使用陀螺儀所得到的信號。當(dāng)旋轉(zhuǎn)器件時(shí)會改變振動頻率從而反映出物體旋轉(zhuǎn)的角速度。但在實(shí)際車模運(yùn)行過程中，由于車模本身的擺動所產(chǎn)生的加速度會產(chǎn)生很大的干擾信號，它疊加在上述測量信號上使得輸出信號無法準(zhǔn)確反映車模的傾角，車模運(yùn)動產(chǎn)生的加速度使得輸出電壓在實(shí)際傾角電壓附近波動，為了減少運(yùn)動引起的干擾，加速度傳感器安裝的高度越低越好。當(dāng)車模發(fā)生傾斜時(shí)，重力加速度 g 便會在 Z 軸方向形成加速度分量，從而引起該軸輸出電壓變化。 MMA7260 是一款三軸低 g 半導(dǎo)體加速度計(jì)，可以同時(shí)輸出三個方向上的加速度模擬信號。競賽規(guī)則規(guī)定如果車模使用加速度傳感器必須使用飛思卡爾公司產(chǎn)生的加速度傳感器。需要大家注意的是實(shí)際曝光量并不是某一個像素的曝光量，因?yàn)閱蝹€像素是無法反應(yīng)環(huán)境光強(qiáng)度的，實(shí)際曝光量應(yīng)該是一段時(shí)間和一定像素點(diǎn)強(qiáng)度的函數(shù)。 以下就藍(lán)宙電子研究的曝光時(shí)間自適應(yīng)策略跟大家做一個介紹，策略
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