【正文】 數(shù)據(jù)存儲器被訪問的時候，不激活外部程序存儲器選通信號 [8]。 P0 口是八位雙向 I/O 口且其屬性是漏極開路的。 P 2 口： P 是八位雙向 I/O 端口，且內(nèi)部帶有上拉電阻， 4 個 TTL 輸入可以被 P 輸出緩沖器輸出或者吸收。 P3 口用為輸入口時，需要把 1 輸入 P3 口， P3 口的電位被其內(nèi)部的上拉電阻拉高，這個時候由于其上拉電阻的緣故，會有電流從被外部拉低的端口中輸出。 STC89C52 單片機的 I/O 口的驅(qū)動能力可以達到 20ma，在實際使用時，可以采用拉電流方式和灌電流方式。當 CP/RL 的值為的值為 1 時，如果 EXEN2 的值為 1，定時器 T2 溢出時，且負跳變脈沖作用于 T2EX 端，就能執(zhí)行自動重裝載操作。 TR2 決定定時器 T2 啟動還是停止的控制位。在 EXEN2 的值為0時，定時器 T2的接收端是無效的外部信號。在 RCLK 的值為 1時，串口的接收時鐘由定時器 T2 的溢出脈沖提供，在 RCLK的值為 0 時，接收脈沖由定時器 T1 的溢出脈沖提供。當 DCEN=1 時， EXF2 不能激活中斷。 EXEN2=1 時，同上，但外部輸入 T2EX 從“ 1”跳變到“ 0”時， RCAP2L 捕獲 TL2 的當前值，而 RACP2H 捕獲 TH2 的當前值。 在 16 位的自動重裝模式中，定時器 /計數(shù)器的選擇可以由 C/T2 來決定，遞增或者遞減由其編寫的程序控制。在這種模式中， EXEN2 位的設(shè)置決定地址。伺服電機可的優(yōu)點就是可以控制速度，精確度也非常準確 ， 可以把電壓信號轉(zhuǎn)換成電機的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速來控制驅(qū)動。除了這基本的幾部分，不同類型的芯片可能還會有控制信號端。這種芯片有 兩種情況，一種是芯片內(nèi)部本身就沒有輸出三態(tài)門，另一種是雖然芯片有三態(tài)門，但是模數(shù)芯片外部不可控。通常情況下，能與單片機配合使用的芯片，單片機的 I/O 端口寫脈沖都能 滿足模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片對啟動脈沖的要求。 ADC 0809 芯片的主要技術(shù)參數(shù)和特性 本設(shè)計選擇的芯片是 ADC0809 。 ADC 0809 的分辨率為 8 位，還具有可控的三態(tài)輸出緩存器。 10V，這種情況需要一 定的外接電路。 ADC 0809 芯片各引腳功能簡介 ADC 0809 的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外部引腳分布分別如圖 8 和圖 9 所示。因為這八個引腳是三態(tài)可控輸出，所以可以與單片機的數(shù)據(jù)線直接連接。 （ 4） ADDC、 ADDB、 ADDA：模擬信號通道選擇的地址信號，從 ADDA 到 ADDC 位數(shù)依次升高。在單片機發(fā)出輸出允許信號的時候， ADC 0809 打開輸出三態(tài)門，數(shù)據(jù)總線把轉(zhuǎn)換結(jié)果讀走。如果芯片正在進行模數(shù)轉(zhuǎn)換過程中，又有新的啟動脈沖 到該引腳，那么原來的模數(shù)轉(zhuǎn)換進程就會中斷，開始重新從頭轉(zhuǎn)換。在模數(shù)轉(zhuǎn)換進程中時，轉(zhuǎn)換結(jié)束信號引腳的信號是低電平，否則，轉(zhuǎn)換結(jié)束信號引腳的信號就是高電平。而 START（ A/D 轉(zhuǎn)換啟動信號）的上升沿會促使逐次逼 近寄存器復位，在這個上升沿之后 8 個時鐘周期加上 2μ s 的時間內(nèi)， EOC（轉(zhuǎn)換結(jié)束信號）的信號會變成低電平，表明 A/D 轉(zhuǎn)換正在進行中， A/D轉(zhuǎn)換結(jié)束后，轉(zhuǎn)換結(jié)束信號再變高電平。在與 單片機接口時，有兩種方法選擇輸入通道，一種通過數(shù)據(jù)總線選擇，另一種是通過地址總線選擇 [13]。串口通信比并行通信慢，但串口通信結(jié)構(gòu)和原理簡單，使用時價格低，還能夠?qū)崿F(xiàn)遠距離通信（但遠距離通信要在限制內(nèi)），因為串口通信能使用一根數(shù)據(jù)線發(fā)送數(shù)據(jù)，而且在同一時間可以在另一根數(shù)據(jù)線接收數(shù)據(jù)。這 5 個參數(shù)必須匹配時這兩個端口才能進行串行通信： ：先低位后高位是數(shù)據(jù)傳送的順序，不定長度的空閑位存在于字符之間。位于起始位和校檢位之間的數(shù)據(jù)就是數(shù)據(jù)位，在沒有校檢位的時候，則位于起始位和停止位之間的是數(shù)據(jù)位。低位校驗和高位校驗并不是真正的檢查數(shù)據(jù)，它們只是邏輯高時置位，邏輯低時校驗。因此停止位不但表示數(shù)據(jù)傳輸?shù)慕Y(jié)束，還提供了設(shè)備校正時鐘同步的機會。當然波特率還可以更大，但是波特率越大，通信距離距離就越短。高低電平之間來回擺動是 RS232 典型的信號，發(fā)送數(shù)據(jù)時，五到十五伏之間的正電平和負十五伏到負五伏之間的負電平作用于發(fā)送端驅(qū)動器。另外， RS232 是為點對點通信，也 就是說只用一對收發(fā)設(shè)備。然后同步移位脈沖，除了方式 0，低位在前面，高位在后面，依次是起始位、數(shù)據(jù)位、停止位從 TXD 引腳開始一位一位地向外發(fā)送。接收中斷標志 RI 和 TI 都是由硬件置位，但需要用軟件復位 [14]。這種工作方式下，串行口的波特率是可以變化的，具體的大小隨著定時器 T1 的溢出率的變化而變化。這種工作方式下，它的波特率是可以變化的，具體的大小隨著定時器 T1 的溢出率的變化而變化。 一般情況下選擇最簡單的連接方法：三線制連接串口。 圖 13 賽道實際圖 大連海洋大學畢業(yè)設(shè)計（論文） 第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 20 第 四 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 要做好本次設(shè)計光有硬件是不夠的，還要有相應(yīng)的軟件系統(tǒng)來配合。而且 c 語言 是 高級 編程 語言， 可以 結(jié)構(gòu)化編程 ，還 可 以 移植。另外，匯編語言程序的維護和修改也相對麻煩 。 編程 VB 的全稱是 Microsoft Visual Basic[17] ，是美國微軟集團開發(fā)的用于 Wintows 操作系統(tǒng)下事件驅(qū)動編程語言，在當今世界， VB 是所有編程語言中全球使用人數(shù)最多的編程語言，因為 VB編程語言的簡潔方便和迅速快捷，所以，大多數(shù)初學者都更傾向于把 VB 編程語言作為進入計算機編程的入門語言。因為在 1991 年， VB 開創(chuàng)性的可視化的編程模式是史無前例的，軟件工作者們對此欣喜之極，因為可視化使軟 件工作者的工作變得快捷方便，而且很實用，所以軟件工作者都試著在 VB 的操作平臺上進行工作。隨后被推出的 VB 更是植入了控件的概念，這樣我們就可以直接拿來使用絕大多數(shù)已經(jīng)編好的 VB 程序。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 P1_0=1。pulseCount=200。 P1_0=1。 } 勻減速前進： for(pulseCount=200。 P1_1=0。 delay_nms(20)。 if(IR==39。counter++) { LeftLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。) for(counter=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } } IRLaunch(39。//右邊接收 IRLaunch(39。//左邊接收 大連海洋大學畢業(yè)設(shè)計（論文） 第五章 結(jié) 論 26 第五 章 結(jié) 論 時光荏苒，轉(zhuǎn)眼間半年時間就過去了 ， 我在老師的幫助下也完成了我的設(shè)計任務(wù)，通過次設(shè)計 使我 清楚了避障機器人的工作原理和應(yīng)用 ； 在遇到困難時，通過查閱資料，咨詢老師，從而 不斷地進行優(yōu)化， 機器人終于完成了我們所設(shè)定的指標， 在這次設(shè)計實踐和論文撰寫過程中，我從學校圖書館和網(wǎng)上查閱了許多文獻資料，通過閱讀、總結(jié)和實際調(diào)試，我學到了許多關(guān)于知識，包括編程、仿真、硬件電路設(shè)計等等。 大連海洋大學畢業(yè)設(shè)計（論文） 參考文獻 27 參考文獻 [1]宗光華《機器人的創(chuàng)意設(shè)計與實踐》 [M]北京航空航天大學出版社 20xx [2]趙海蘭 基于單片機的紅外遙控智能小車的設(shè)計 [J]無線互聯(lián)科技 20xx 年 3 期 [3] G ILL A NDREWS P RATT Low Impedance Walking Robots I NTEG . 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