六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真vc 畢業(yè)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 究中心公布了并聯(lián)式六自由度平臺(tái)研究成果之后，相繼出現(xiàn)了裝有六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的飛行模擬器。最早的空間六自由度并聯(lián)機(jī)器人是 1965 年 D. Stewart 提出并研制的。他的優(yōu)點(diǎn)與普通的串聯(lián)機(jī)器人剛好相反，具有剛度大、負(fù)荷重、控制易等優(yōu)點(diǎn)。就目前來(lái)看，我們應(yīng)從生產(chǎn)和應(yīng)用的角度出發(fā)，結(jié)合我國(guó)國(guó)情，加快生產(chǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉的實(shí)用型機(jī)器人和某些特種機(jī)器人。十幾年來(lái)，相繼研制出搬運(yùn)、點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配等門類齊全的工業(yè)機(jī)器人及水下作業(yè)、軍用和特種機(jī)器人。這是一種誤解。該系統(tǒng)可以給定機(jī)器人位姿參數(shù)后，利用位置算法和控制算法，將機(jī)器人在計(jì)算機(jī)屏幕上動(dòng)態(tài)演示出來(lái)，并且顯示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的相關(guān)數(shù)據(jù)。六自由度并聯(lián)機(jī)器人是由上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)為定平臺(tái)，上平臺(tái)是動(dòng)平臺(tái)，機(jī)器人手臂位于上平臺(tái)中心點(diǎn)位 置，機(jī)器人中間是液壓伺服閥控制六個(gè)液壓缸的伸長(zhǎng)與縮短。六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 /VC++/畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘 要 隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)日趨完善。 六自由度并聯(lián)機(jī)器人（ 6－ DOF 并聯(lián)機(jī)器人）是機(jī)器人家族在 90 年代誕生的一位家庭成員。 本系統(tǒng)就是根據(jù)真實(shí)的六自由度并聯(lián)機(jī)器人為模型，利用 VC++ 開(kāi)發(fā)的六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞 并聯(lián)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真；位置算法；控制算法 Abstract With society is developing, and the technique of the robots have been developing and excellent. Since 1954, it has passed 53 years from the day which the first robot produced. The robot has already not the same as before which only can finished easy action. It can assume hardly task which is strength work, strong risk, and high technique. 6DOF parallel connection robot is a member from the 1990s in robot family. 6DOF parallel connection robot is made up by two flat roofs, one is on the top and the other is underside. The underside roof is stable roof and the top one is moving roof. The arms of the robot locate in the centre point of the top flat roof. The middle of the robot is the hydraulic pressure servo valve which controls the elongation and the shortening of 6 hydraulic pressure crocks. Its advantage is opposite to mon parallel connection robot, wh
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