數(shù)控機(jī)床伺服驅(qū)動系統(tǒng)(文件)
【正文】 系數(shù)。靜態(tài)步距誤差指理論的步距角和實(shí)際的步距角之差，以分表示，一般在 10/之內(nèi)。若起動時頻率大于突跳頻率，步進(jìn)電動機(jī)就不能正常起動。 fmax稱為最高工作頻率。當(dāng)要求步進(jìn)電動機(jī)起動到大于突跳頻率的工作頻率停止時，變化速度必須逐漸下降。該特性上每一頻率值對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩稱為動態(tài)轉(zhuǎn)矩，動態(tài)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)運(yùn)行頻率的上升而下降。首先，應(yīng)考慮系統(tǒng)的精度和速度的要求。在脈沖當(dāng)量確定以后，又可以此為依據(jù)來選擇步進(jìn)電動機(jī)的步距角和傳動機(jī)構(gòu)的傳動比。 步進(jìn)電動機(jī)的選用 ? 步進(jìn)電動機(jī)有兩條重要的特性曲線，即反映起動頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)矩之間關(guān)系的曲線和反映轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間關(guān)系的曲線。這是起動頻率的極限值，實(shí)際使用時，只要起動頻率不大于這一極限值，步進(jìn)電動機(jī)就可以直接帶負(fù)載起動。只有按 — 定規(guī)律對各相繞組輪流通電，步進(jìn)電動機(jī)才能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動。若按和表 順序通電，則電動機(jī)反轉(zhuǎn)。通過控制讀取一次數(shù)據(jù)的時間間隔可控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。圖中 C C C3為雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器。圖 （ a）所示為 CH250的管腳，圖 （ b）為三相六拍接線。 ssTKKKsGvvAP11)(1 ??? 11/1)(2 ???sKKsKKTKsGJJvJ 閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)傳遞函數(shù) ? 引入一些新的參量對此二階系統(tǒng)進(jìn)行描述 2nvJTKK ?? ??? 221 ??nv 22 2)(nnvssTKsG??? ??? 閉環(huán)進(jìn)給伺服控制及特性分析 （ 2）閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)動、靜態(tài)特性分析 ? 閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)動態(tài)特性 l 欠阻尼 l ))((/)(dndnvjsjsTKsG?????? ????? 閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)動態(tài)特性 ? 過阻尼 ? 臨界阻尼 ))((/)(21 rsrsTKsG v??? 2)( /)(nvsTKsG??? 閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)動、靜態(tài)特性分析 ?閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)靜態(tài)特性 ??? ??? )0(0 )0()( ttvttr2/)( svsR ?20)1(1limsvssTKKKKsevJVAPs????JVAP KKKKve ? 閉環(huán)進(jìn)給伺服控制及特性分析 （ 3）閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)的前饋控制 ? ?)1(1)()1()(?????sTsKKKKsFKssTKKsGvJvAPPvVAFvAJv KKK sTssF )1()( ??JF KsG1)( ? 四、脈沖比較的進(jìn)給伺服控制 （ 1）系統(tǒng)組成原理 脈沖比較的進(jìn)給伺服控制 （ 2）脈沖比較電路 五、相位比較的進(jìn)給伺服控制 （ 1）系統(tǒng)組成原理 相位比較的進(jìn)給伺服控制 （ 2）脈沖調(diào)相器和鑒相器 脈沖調(diào)相器和鑒相器 六、幅值比較的進(jìn)給伺服控制 （ 1）系統(tǒng)組成原理 幅值比較的進(jìn)給伺服控制 （ 2）脈沖調(diào)寬式正、余弦信號發(fā)生器 脈沖調(diào)寬式正、余弦信號發(fā)生器 脈沖調(diào)寬式正、余弦信號發(fā)生器 七、數(shù)據(jù)采樣式和反饋補(bǔ)償式進(jìn)給伺服控制 （ 1）數(shù)據(jù)采樣式進(jìn)給伺服控制系統(tǒng) 數(shù)據(jù)采樣式和反饋補(bǔ)償式進(jìn)給伺服控制 （ 2）反饋補(bǔ)償式進(jìn)給伺服控制系統(tǒng) 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 脈沖分配 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動電路 ?功率驅(qū)動電路 ? 單電壓驅(qū)動電路 功率驅(qū)動電路 ? 高、低壓驅(qū)動電路 功率驅(qū)動電路 ? 斬波驅(qū)動電路 三、閉環(huán)進(jìn)給伺服控制及特性分析 （ 1）閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 ? 閉環(huán)進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖 （ a）所示，由前向通道和反饋通道兩部分構(gòu)成。 脈沖分配 ? 采用專用環(huán)形分配器器件，如市售的 CH250即為一種三相步進(jìn)電動機(jī)專用分配器。但由于軟環(huán)分占用計(jì)算機(jī)的運(yùn)行時間，故會使插補(bǔ) — 次的時間增加，從而影響步進(jìn)電動機(jī)的運(yùn)行速度。利用查表或計(jì)算來進(jìn)行脈沖的環(huán)形分配，簡稱軟環(huán)分。工作方式有單 m拍，雙 m拍、三 m拍及 2m拍等， m是電動機(jī)的相數(shù)。也就是說，若步進(jìn)電動機(jī)以頻率 f運(yùn)行，它所拖動的負(fù)載轉(zhuǎn)矩必須小于 Mdm，否則就會導(dǎo)致失步。一般將反映起動頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)矩之間關(guān)系的曲線標(biāo)為起動矩頻特性，將反映轉(zhuǎn)矩與連續(xù)運(yùn)行頻率之間關(guān)系的曲線稱為工作矩頻特性。另外，負(fù)載轉(zhuǎn)矩也將引起步進(jìn)電動機(jī)的定位誤差。但是脈沖當(dāng)量越小，系統(tǒng)的運(yùn)行速度越低。通常希望步進(jìn)電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大，起動頻率和運(yùn)行頻率高，步距誤差小，性能價(jià)格比高。這里用加、減速時間常數(shù) Ta和 Td來描述步進(jìn)電動機(jī)的升速和降速特性，如圖 。其值遠(yuǎn)大于 fq，且隨負(fù)載的性質(zhì)和大小而異，與驅(qū)動電源也有很大關(guān)系?？蛰d起動時，步進(jìn)電動機(jī)定子繞組通電狀態(tài)變化的頻率不能高于該突跳頻率。步距誤差直接影響加工精度及步進(jìn)電動機(jī)的動態(tài)特性。 ~3176。在雙三拍通電方式下步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)子位置與單、雙六拍通電方式時兩個繞組同時通電的情況相同。采用單、雙拍通電方式時，步距角要比單拍通電方式減少一半。在單三拍通電方式中，步進(jìn)電動機(jī)每經(jīng)過一拍，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的步距角。這時通電順序?yàn)?A— AB— B— BC— B—CA— A，或?yàn)?A— AB— C— CB— BA— A。目前，步進(jìn)電動機(jī)主要用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動
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