畢業(yè)設(shè)計(jì)-自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械部分的設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 （A12）附錄2：自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)裝配圖（A01）。在此，我衷心感謝學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)和各位任課老師。最后還要感謝學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)和所有任課老師給予的我教誨和大力支持。在此謹(jǐn)向恩師康江老師再次表示誠(chéng)摯的敬意和由衷的感謝。在此：首先感謝我的指導(dǎo)老師康江副教授，正因有他的精心指導(dǎo)，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才能順利制作完成。材料力學(xué)（第二版）[M].北京：高等教育出版社，2022；[18] 呂 明。機(jī)械 CAD/CAM 技術(shù)第二版[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[14] 曹 巖,李建華?；Q性與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ)（第二版）[M].長(zhǎng)沙：湖南大學(xué)出版社，；[8] ）[S].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，；[9] 徐自立。參考文獻(xiàn)[1] 全臘珍,張淑娟。通過(guò)這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)，我不僅把知識(shí)融會(huì)貫通，而且積累了許多機(jī)械設(shè)計(jì)和設(shè)計(jì)說(shuō)明編寫的經(jīng)驗(yàn)，使自己在大學(xué)四年所學(xué)的專業(yè)知識(shí)和動(dòng)手能力有了很大的提高。這一個(gè)過(guò)程對(duì)學(xué)生的學(xué)習(xí)能力和動(dòng)手能力也是一個(gè)很好的鍛煉機(jī)會(huì)。分析結(jié)果的精確度取決于材料屬性、夾具以及載荷。 1 小齒輪 17 20176。st?取傳動(dòng)比 此處的齒輪傳動(dòng)受力小，傳動(dòng)簡(jiǎn)單，故齒輪的設(shè)計(jì)由升降齒輪的設(shè)計(jì)類10:?i比而得，其傳動(dòng)齒輪參數(shù)如表 2 所示 。首先，結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，無(wú)需耗能，可配合電氣元件同時(shí)定位；其次，減少電氣控制的壓力、使機(jī)器更簡(jiǎn)單，更安全；其次，12采用機(jī)械定位裝置可補(bǔ)償電氣定位的誤差，使精度進(jìn)一步提升。 機(jī)械定位的設(shè)計(jì)圖9 機(jī)器人底盤 ]1[ Robot chassis機(jī)械定位裝置在工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程控制設(shè)備中電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體的關(guān)鍵技術(shù)。角度斜線不能朝向任意角度平移。時(shí) ，也就是0?M 0?M三輪底盤只能朝與水平線相差35176。32f?2f 01?f 2)當(dāng) ； 與 方向如圖9所示；或 此時(shí)機(jī)器人向 x 方向運(yùn)動(dòng)。311324 4) ， 2 ； 方向與 相同此時(shí)機(jī)器人向 與 的合力方向移131Ff42f?1F21F2動(dòng)(圖7d)。 (1)四輪底盤。依托機(jī)器人小組多年對(duì)機(jī)器人控制算法技術(shù)的研究與創(chuàng)新，在控制技術(shù)方面完全有能力對(duì)9全方位輪進(jìn)行精確控制，從而彌補(bǔ)全方位輪控制算法難的問(wèn)題。]4[對(duì)全向輪進(jìn)行分析可知(分析圖如圖6b)，全向輪具有三個(gè)自由度, 即可朝三個(gè)方向運(yùn)動(dòng)： 1)當(dāng)全向輪向 y 軸方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，輪子繞軸心轉(zhuǎn)動(dòng)； 2)當(dāng)全向輪向x軸方向平移時(shí)，輪子鎖死鼓輪繞滾子軸心轉(zhuǎn)動(dòng) a b圖6 全向輪 OmniDirectional Wheel 3)當(dāng)全向輪沿 Z 方向移動(dòng)時(shí)，輪子繞軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，鼓輪也繞滾子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)。從設(shè)計(jì)、裝配的角度來(lái)看，矩形截面也有一定方便之處。若空心矩形截面是邊長(zhǎng)為 a、壁厚為 t 的正方形，空心圓截面的外圓直徑也為 a，壁厚也為 t，且令 通過(guò)計(jì)算可以得出，在相同壁厚的條件下，?心圓截面的慣性矩高 69%~84%，而質(zhì)量?jī)H增加 27%。這兩者比較，比賽機(jī)器人負(fù)載小、自重輕，因此特別講究強(qiáng)度、剛度以及抗磨損性的構(gòu)件，一般更多的選用鋁合金作為結(jié)構(gòu)件的材料。（存儲(chǔ)區(qū)， 啟動(dòng)區(qū)， 準(zhǔn)備點(diǎn)2， 準(zhǔn)備點(diǎn)2）圖5 藍(lán)隊(duì)場(chǎng)地 Blues39。設(shè)計(jì)完成此任務(wù)機(jī)器人總共需要18秒。3 自動(dòng)組裝機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì) 搬運(yùn)機(jī)器人的任務(wù)及應(yīng)完成的動(dòng)作根據(jù)比賽規(guī)則要求，機(jī)器人將抓起如下圖3所示花瓣和圖4花，花朵由一個(gè)圓柱形泡沫做成，其重量 ，中心孔直徑為76毫米，外圓直徑280毫米,高度為100毫米。 比賽策略在比賽一開(kāi)始機(jī)器人就以最短路線運(yùn)動(dòng)到組裝區(qū)域，并利用編碼盤導(dǎo)引調(diào)整行動(dòng)誤差保證最后準(zhǔn)確的定位在組裝區(qū)中心位置，然后機(jī)器人轉(zhuǎn)向去抓取待組裝的水燈部件進(jìn)行組裝，完成組裝后將組裝好的水燈夾取放入小河中。目前大部分自動(dòng)機(jī)器人尚處于預(yù)編程的水平上，無(wú)法達(dá)到高要求的定位標(biāo)準(zhǔn)。指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性和組裝水燈的準(zhǔn)確性。通過(guò)總結(jié)往屆的經(jīng)驗(yàn)，小組制定了如下機(jī)器人設(shè)計(jì)原則?？刂葡到y(tǒng)有兩種方式。 驅(qū)動(dòng)裝置是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。比賽場(chǎng)地如圖2。機(jī)器人任何部分不能接觸河3面。自動(dòng)機(jī)器人將收集水燈花瓣和花，把它們擺放在準(zhǔn)備點(diǎn)。 2022年亞太機(jī)器人大賽比賽主題與規(guī)則圖1 比賽道具（組裝完成的河燈） Competition Props (the assembled lanterns)每個(gè)參與比賽的代表隊(duì)上場(chǎng)的機(jī)器人不超過(guò)三個(gè)；包括一個(gè)手動(dòng)機(jī)器人和一個(gè)（或兩個(gè)自動(dòng)機(jī)器人） 。2022年全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽機(jī)器人主要任務(wù)是由手動(dòng)機(jī)器人將“水燈”的各個(gè)部件運(yùn)往普通區(qū)，再由自動(dòng)機(jī)器人拿取水燈的各部件完成組裝并放入“小河”中，點(diǎn)上“燭火”完成水燈制作（先完成者勝利） 。 make full use of singlechip microputer high processing ability. Robot mechanical structure was made of aluminum section that possessing the advantage in deft processing.2 Key words: Robot。這對(duì)機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)力、靈活性、準(zhǔn)確性有較高要求。 畢業(yè)設(shè)計(jì)作者簽名： 年 月 日目 錄摘要 ...................................................................1關(guān)鍵詞.................................................................11 前言 ................................................................2 2022 年亞太機(jī)器人大賽比賽主題與規(guī)則 ...........................22 機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)與方案 ................................................3 機(jī)器人一般組成................................................3 本次機(jī)器人設(shè)計(jì)原則............................................4 比賽策略......................................................4 研制概要......................................
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