機械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(文件)
【正文】 12電磁閥左行YV3Y2右移SB6X5自動SB10X13電磁閥右行YV4Y3放松SB7X6回原點SB11X14電磁閥夾緊YV5Y4夾緊SB8X7單步SB12X15 I/O分配及接線圖I 第 5 章 軟件程序設(shè)計及描述 操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖3所示。如果旋鈕置于自動位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序?！ ∪鐖D5所示。S21驅(qū)動Y1置位，延時1秒，以使電磁力達到最大夾緊力。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。回原位程序和自動操作程序。回原位程序不能自動返回初始態(tài)S1。整個機械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計分階段地有循環(huán)的完成，從電氣控制的設(shè)計到電力拖動方面的設(shè)計。 參考文獻《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：周惠文 電子工業(yè)出版社 北京，《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京，《PLC操作實訓（三菱）》 主編：孫德勝 李偉 機械工業(yè)出版社 北京，《PLC應(yīng)用技術(shù)》 主編：馮新強 北京郵電大學出版社 北京， 20 。運用學習成果，把理論運用于實際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。 第 6 章 總結(jié) 通過此次機械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計進一步了解和掌握了電氣控制系統(tǒng)設(shè)計，比較全面的將所學的電氣控制和電力拖動方面的知識運用于設(shè)計當中。在各步進順控末行，都以RET結(jié)束本步進順控程序塊。從第67行到第129行為自動操作程序。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。延時時間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。S23驅(qū)動Y3右移。 自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。用S10~S12作回零操作元件。再把旋鈕置于手動，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動程序。 連續(xù)運行：在原點位置按下啟動按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復運行。 手動操作方式手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負載。 根據(jù)我設(shè)計的要求，由于機械手是在搬運中的應(yīng)用，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機械手類型。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。（4）電力傳動機械手：即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機、直線電機或功率步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。（3）機械傳動機械手：即由機械傳動機構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等)驅(qū)動的機械手。若機械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制:伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以點位控制，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大附屬，如自動機床、自
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