機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 12電磁閥左行YV3Y2右移SB6X5自動(dòng)SB10X13電磁閥右行YV4Y3放松SB7X6回原點(diǎn)SB11X14電磁閥夾緊YV5Y4夾緊SB8X7單步SB12X15 I/O分配及接線圖I 第 5 章 軟件程序設(shè)計(jì)及描述 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖3所示。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時(shí)跳過手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。 如圖5所示。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。回原位程序和自動(dòng)操作程序?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài)S1。整個(gè)機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)分階段地有循環(huán)的完成，從電氣控制的設(shè)計(jì)到電力拖動(dòng)方面的設(shè)計(jì)。 參考文獻(xiàn)《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：周惠文 電子工業(yè)出版社 北京，《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京，《PLC操作實(shí)訓(xùn)（三菱）》 主編：孫德勝 李偉 機(jī)械工業(yè)出版社 北京，《PLC應(yīng)用技術(shù)》 主編：馮新強(qiáng) 北京郵電大學(xué)出版社 北京， 20 。運(yùn)用學(xué)習(xí)成果，把理論運(yùn)用于實(shí)際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。 第 6 章 總結(jié) 通過此次機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)進(jìn)一步了解和掌握了電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，比較全面的將所學(xué)的電氣控制和電力拖動(dòng)方面的知識(shí)運(yùn)用于設(shè)計(jì)當(dāng)中。在各步進(jìn)順控末行，都以RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。從第67行到第129行為自動(dòng)操作程序。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。延時(shí)時(shí)間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移。 自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。用S10~S12作回零操作元件。再把旋鈕置于手動(dòng)，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。 連續(xù)運(yùn)行：在原點(diǎn)位置按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運(yùn)行。 手動(dòng)操作方式手動(dòng)操作：用單個(gè)按鈕接通或斷開各自對(duì)應(yīng)的負(fù)載。 根據(jù)我設(shè)計(jì)的要求，由于機(jī)械手是在搬運(yùn)中的應(yīng)用，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手類型。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。（4）電力傳動(dòng)機(jī)械手：即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。（3）機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手：即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種:簡(jiǎn)易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制:伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以點(diǎn)位控制，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大附屬，如自動(dòng)機(jī)床、自
法律信息相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1