【正文】 合干涉，因此輪齒必須選用合理的齒形角。齒數(shù)，節(jié)距帶速v的確定初定周間間距根據(jù)公式得：現(xiàn)在選取軸間間距為200mm。帶的尺寸如表54。（2）初算軸徑對(duì)于轉(zhuǎn)軸，按轉(zhuǎn)扭強(qiáng)度初算軸徑，查（哈爾濱工業(yè)大學(xué)大版）=106~118，考慮軸端彎矩比轉(zhuǎn)矩小，故取C=106，則?。?）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)軸承部件的結(jié)構(gòu)形式：因傳遞功率小，軸的長(zhǎng)度又比較小，故軸承部件的固定方式可采用兩端固定方式。現(xiàn)取軸承軸承型號(hào)為7209C,查軸承手冊(cè)，內(nèi)徑d=45mm，外徑D=85mm，寬度B=19mm，故軸段2的直徑d=45mm。軸段4：帶輪右端采用軸肩固定，由此可確定軸段4的直徑。軸段5的長(zhǎng)度：軸段5的長(zhǎng)度除與軸上零件有關(guān)外，還與機(jī)體和軸承蓋等零件有關(guān)。鍵連接：帶輪與齒輪與軸的周向連接均采用A型普通平鍵連接。齒輪傳動(dòng)的主要特點(diǎn)：傳動(dòng)效率高　可達(dá)99％。按使用情況分：動(dòng)力齒輪─以動(dòng)力傳輸為主，常為高速重載或低速重載傳動(dòng)。圖61齒輪齒條嚙合示意圖嚙合齒輪的數(shù)據(jù)確定設(shè)模數(shù)m=3，z=17，α=20186。經(jīng)校核，齒輪滿足強(qiáng)度及剛度的要求。這樣的部件通常被被稱為導(dǎo)軌副，簡(jiǎn)稱導(dǎo)軌。設(shè)定使用條件安裝方式：水平安裝行程：主導(dǎo)軌2680mm；橫導(dǎo)軌1550mm選擇類型：HSR系列選擇驅(qū)動(dòng)方式：氣缸驅(qū)動(dòng)根據(jù)主軌道的軌道長(zhǎng)要求初選導(dǎo)軌型號(hào)為HSR25CA，其各參數(shù)如下表所示:表71HSR25CA型軌道參數(shù)直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)在靜止或運(yùn)行時(shí), 可能受到因振動(dòng)、沖擊，或停啟所產(chǎn)生的慣性力等預(yù)想不到的外力作用。此外，滾動(dòng)面的硬度和直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)部的溫度也對(duì)使用壽命產(chǎn)生極大影響。系數(shù)(fH)。因此將多個(gè)滑塊緊靠使用時(shí),請(qǐng)?jiān)诨绢~定負(fù)荷（C）和（C0）上乘以表2 中的接觸系數(shù)。潤(rùn)滑劑一般需要滿足的條件如下所示∶(1) 油膜強(qiáng)度高。(5) 無腐蝕性。滿足這些條件的潤(rùn)滑劑如下。不會(huì)因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。參考文獻(xiàn)[1] [M].西安電子科技大學(xué)出版社，2006:335[2] 朱世強(qiáng),[M].浙江大學(xué)出版社，2001:3048[3] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1996：5674[4] 王承義. 機(jī)械手及其應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1981:1046 [5] [M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2004:2869[6] [M].上海:上?？茖W(xué)技術(shù)出版社,2003：280300[7] [M].北京:冶金工業(yè)出版社,2003:1848[8] 謝存禧,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005:135148[9] 張鐵,[J].廣州:華南理工大學(xué)出版社，2002:5863[10] 濮良貴,(第七版)[M].北京:高等教育出版社，2001：319[11] [M]. 北京:高等教育出版社，2001:103116[12] [M]. 北京:高等教育出版社，2004：1225 [13] 吳宗澤,[M].北京:高等教育出版社，2006：3557[14] [M]. 北京:北京航空航天出版社，2004:4752[15] [M].冶金工業(yè)出版社，2005:6484[16] 孫恒,[M]. 北京:高等教育出版社,2000：263273[17] [J].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005:7176[18] [M].江西科學(xué)技術(shù)出版社，2002:166215[19] 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：外加負(fù)荷（N）在多數(shù)情況下,計(jì)算施加到直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)上的負(fù)荷是十分困難的。靜態(tài)安全系數(shù)(fS)由直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)荷能力（基本額定靜負(fù)荷C0）為施加于直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)上實(shí)際負(fù)荷的多少倍來表示。常用的導(dǎo)軌副種類很多，按其接觸面的摩擦性質(zhì)可分為滑動(dòng)導(dǎo)軌、滾動(dòng)導(dǎo)軌、流體介質(zhì)摩擦導(dǎo)軌等。其寬選擇20+10，即有齒部分為20，沒有齒部分為10，計(jì)算如下：p=πm =L=pz=377ha=mha* =3hf= m(ha*+c*) =齒條選用45號(hào)鋼或41Cr4制造并經(jīng)調(diào)質(zhì)，表面硬度均應(yīng)在56HRC以上，選擇7級(jí)精度。為減輕質(zhì)量，殼體用鋁合金壓鑄。按齒面硬度分：軟齒面齒輪（齒面硬度≤350HBS） 硬齒面齒輪（齒面硬度＞350HBS）齒輪的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則：對(duì)一般工況下的齒輪傳動(dòng)，其設(shè)計(jì)準(zhǔn)則是：保證足夠的齒根彎曲疲勞強(qiáng)度，以免發(fā)生齒根折斷。這也是齒輪傳動(dòng)獲得廣泛應(yīng)用的 原因之一；與帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)相比，齒輪的制造及安裝精度要求高，價(jià)格較貴。手臂的升降通過齒輪齒條傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，其原理是：齒輪齒條機(jī)構(gòu)就是完成直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)相互轉(zhuǎn)化的機(jī)構(gòu)，電機(jī)輸出軸帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，通過運(yùn)動(dòng)的傳遞與轉(zhuǎn)化實(shí)現(xiàn)齒條的直線移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的升降運(yùn)動(dòng)。為避免帶輪與不動(dòng)機(jī)體相碰，應(yīng)在帶輪端面與機(jī)體內(nèi)壁間留有足夠間距H,，可取H=15mm?？扇≥S段4的長(zhǎng)度l=10mm。帶輪與軸段3：軸段3上安裝帶輪，為便于帶輪的安裝，軸段3的直徑應(yīng)略大于軸段2的直徑，可取軸段3的直徑d=48mm。軸承與軸段2及軸段6：考慮齒輪有軸向力，軸承類型選角接觸球軸承。表55同步帶尺寸型號(hào)節(jié)距齒形角齒根厚齒高齒根圓角半徑齒頂圓半徑H40。1基本額定功率的計(jì)算查基準(zhǔn)同步帶的許用工作壓力和單位長(zhǎng)度的質(zhì)量表53可以知道=，m=。則計(jì)算功率為:表52 工作情況系數(shù)表 小帶輪轉(zhuǎn)速初步估計(jì) 選定同步帶帶型和節(jié)距由同步帶選型圖52可以看出，由于在這次設(shè)計(jì)中功率轉(zhuǎn)速都比較小，所以帶的型號(hào)可以任意選取，現(xiàn)在選取H型帶，節(jié)距圖5 2 同步帶選型圖選取主動(dòng)輪齒數(shù)查表52知道小帶輪最小齒數(shù)為14，現(xiàn)在選取小帶輪齒數(shù)為18。輪齒的齒廊曲線應(yīng)能減少嚙合變形，能獲得大的接觸面積，提高帶齒的承載能力即在選探輪齒齒廓曲線時(shí)，應(yīng)使帶齒嚙入或嚙出時(shí)變形小，磨擦損耗小，并保證與帶齒均勻接觸，有較大的接觸面積，使帶齒能承受更大的載荷?；↓X同步帶耐磨性能好，工作時(shí)噪聲小，不需潤(rùn)滑，可用于有粉塵的惡劣環(huán)境。我國(guó)采用節(jié)距制，并根據(jù)ISO 5296制訂了同步帶傳動(dòng)相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)GB/T 11361～113621989和GB/T 116161989。同步帶分類同步帶齒有梯形齒和弧齒兩類，弧齒又有三種系列：圓弧齒(H系列又稱HTD帶)、平頂圓弧齒(S系列又稱為STPD帶)和凹頂拋物線齒（R系列)。 同步帶傳動(dòng)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則據(jù)對(duì)同步帶傳動(dòng)失效形式的分析，可知如同步帶與帶輪材料有較高的機(jī)械性能，制造工藝合理，帶、輪的尺寸控制嚴(yán)格，安裝調(diào)試也正確，那么許多失效形式均可避免。傳動(dòng)效率高，一般可達(dá)98%，結(jié)構(gòu)緊湊，適宜于多軸傳動(dòng)，不需潤(rùn)滑，無污染，因此可在不允許有污染和工作環(huán)境較為惡劣的場(chǎng)所下正常工作。它綜合了帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)各自的優(yōu)點(diǎn)。同步帶傳動(dòng)簡(jiǎn)介同步帶傳動(dòng)（見圖51）時(shí)，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，對(duì)軸作用力小，結(jié)構(gòu)緊湊，耐油，耐磨性好，抗老化性能好，一般使用溫度20℃―80℃，v50m/s，P300kw,i10,對(duì)于要求同步的傳動(dòng)也可用于低速傳動(dòng)。在此處估計(jì)為的3倍，3 設(shè)計(jì)尺寸符合使用要求，安全。 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm)當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)，則.手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩 ()式中: ， 轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑(cm)。 工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm), 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(弧度/s)。 參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩(). 手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩()。它的結(jié)構(gòu)緊湊，回轉(zhuǎn)角度小于，并且要求嚴(yán)格的密封。(四)考慮被吸附對(duì)象的要求根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)兩指回轉(zhuǎn)型。圖34真空影響時(shí)間曲線 查SMC 真空發(fā)生器樣本， 選擇ZH10DS060608 其接管方式是快換接頭， 噴嘴口徑是1mm， 供氣口和真空口均是φ6mm， 最大吸入流量是24L/min， 所以平均吸入流量是Q=24=12（L/min）該真空發(fā)生器