【正文】 作步驟 ? 首次掃描（ ）時(shí)將輸出 （置 0），并調(diào)用完成初始化操作的子程序。 ? 在變量存儲器 V中，寫入包絡(luò)表的各參數(shù)值。如果想在 PTO完成后，立即執(zhí)行相關(guān)功能，則須設(shè)置中斷，將脈沖串完成事件（中斷事件號 19）連接一中斷程序。 （ 1）周期和脈寬 ? 周期和脈寬時(shí)基為：微秒或毫秒 ， 均為 16位無符號數(shù) 。若脈寬 = 周期，占空比 =100%，輸出連續(xù)接通。執(zhí)行同步更新時(shí) ， 波形的變化發(fā)生在周期的邊緣 ，形成平滑轉(zhuǎn)換 。 ? 常見的 PWM操作是脈沖寬度不同 ， 但周期保持不變 ， 即不要求時(shí)基改變 。 II. 在初始化子程序中設(shè)置控制字節(jié) 。 V. 執(zhí)行 PLS指令 ， 使 S7200為 PWM發(fā)生器編程 ， 并由 或 。 VII. 退出子程序 。 輸入側(cè)的公共端與輸出側(cè)的公共端相連 ，高速輸出端 ， 24V電源正端與輸出側(cè)的 1L+端子相連 。 4. 編譯運(yùn)行和調(diào)試程序 ? 觀察 LED的狀態(tài) ， 并記錄 。 運(yùn)行 PID控制指令 ，S7200將根據(jù)參數(shù)表中的輸入測量值 、 控制設(shè)定值及 PID參數(shù) ， 進(jìn)行 PID運(yùn)算 ， 求得輸出控制值 。 4 給定值 SPn 雙字 ，實(shí)數(shù) 輸入 必須在 8 輸出值 Mn 雙字 ，實(shí)數(shù) 輸入 /輸出 在 12 增益 Kc 雙字 ，實(shí)數(shù) 輸入 比例常量，可為正數(shù) 或負(fù)數(shù) 16 采樣時(shí)間 Ts 雙字 ，實(shí)數(shù) 輸入 以秒為單位，必須為 正數(shù) 20 積分時(shí)間 Ti 雙字 ，實(shí)數(shù) 輸入 以分鐘為單位，必須 為正數(shù)。 通過設(shè)置常量參數(shù)值選擇所需的控制回路 。 ? （ 3）如果不需要比例運(yùn)算（即在 PID計(jì)算中無“ P”）， 但需要 I或 ID控制，則應(yīng)將增益值 Kc指定為。步驟如下： （ 1）將實(shí)際從 16位整數(shù)轉(zhuǎn)換成 32位浮點(diǎn)數(shù)或?qū)崝?shù)。 ? R , AC0 //雙極數(shù)值減偏移量 ? R , AC0 //AC0的值 *取值范圍 ， 變?yōu)槌杀壤龑?shí)數(shù)數(shù)值 ? ROUND AC0， AC0 //將實(shí)數(shù)四舍五入取整 ， 變?yōu)?32位整數(shù) ? DTI AC0, AC0 //32位整數(shù)轉(zhuǎn)換成 16位整數(shù) ? MOVW AC0, AQW0 //16位整數(shù)寫入 AQW0 5. PID指令 ? PID指令：使能有效時(shí) ， 根據(jù)回路參數(shù)表 (TBL)中的輸入測量值 、 控制設(shè)定值及 PID參數(shù)進(jìn)行 PID計(jì)算 。 （ 3） PID指令不對參數(shù)表輸入值進(jìn)行范圍檢查。 要求開機(jī)后 ，先手動(dòng)控制電機(jī) ， 水位上升到 70%時(shí) ， 轉(zhuǎn)換到 PID自動(dòng)調(diào)節(jié) 。 3. 語句表程序 ? 主程序 LD CALL SBR_0 子程序（建立 PID回路參數(shù)表，設(shè)置中斷以執(zhí)行 PID指令） LD MOVR , VD104 // 寫入給定值 (注滿 70%) MOVR , VD112 // 寫入回路增益（ ） MOVR , VD116 // 寫入采樣時(shí)間（ ） MOVR , VD120 // 寫入積分時(shí)間（ 30分鐘） MOVR , VD124 // 設(shè)置無微分運(yùn)算 MOVB 100, SMB34 // 寫入定時(shí)中斷的周期 100ms ATCH INT_0, 10 // 將 INT0（執(zhí)行 PID）和定時(shí)中斷連接 ENI // 全局開中斷 ? 中斷程序（執(zhí)行 PID指令） LD ITD AIW0, AC0 // 將整數(shù)轉(zhuǎn)換為雙整數(shù) DTR AC0, AC0 // 將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù) /R , AC0 // 標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)值 MOVR AC0, VD100 // 將標(biāo)準(zhǔn)化 PV寫入回路參數(shù)表 LD PID VB100, 0 //PID指令設(shè)置參數(shù)表起始地址為 VB100， LD MOVR VD108, AC0 // 將 PID回路輸出移至累加器 *R , AC0 // 實(shí)際化數(shù)值 ROUND AC0, AC0 // 將實(shí)際化后的數(shù)值取整 DTI AC0, AC0 // 將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為整數(shù) MOVW AC0, AQW0 // 將數(shù)值寫入模擬輸出 4. 梯形圖程序 ? 梯形圖主程序見下圖，子程序和 INT0見下頁 子程序 INT0 時(shí)鐘指令 時(shí)鐘指令 ? 利用時(shí)鐘指令可以實(shí)現(xiàn)調(diào)用系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘或根據(jù)需要設(shè)定時(shí)鐘，這對控制系統(tǒng)運(yùn)行的監(jiān)視、運(yùn)行記錄及和實(shí)時(shí)時(shí)間有關(guān)的控制等十分方便。 輸入／輸出 T的操作數(shù)： VB, IB, QB, MB, SMB, SB, LB, *VD, *AC, *LD；數(shù)據(jù)類型：字節(jié)。所以必須確保輸入正確的日期。 。 （ 4）對于沒有使用過時(shí)鐘指令或長時(shí)間斷電或內(nèi)存丟失后的 PLC，在使用鐘指令前，要通過 STEP7軟件“ PLC”菜單對 PLC時(shí)鐘進(jìn)行設(shè)定，然后才能開始使用時(shí)鐘指令。所有日期和時(shí)間值必須采用 BCD碼表示，例如：對于年僅使用年份最低的兩個(gè)數(shù)字，1605代表 2022年；對于星期， 1代表星期日，2代表星期一， 7代表星期六， 0表示禁用星期。指令格式如下表所示： LAD STL 功能說明 TODR T 讀取實(shí)時(shí)時(shí)鐘指令：系統(tǒng)讀取實(shí)時(shí)時(shí)鐘當(dāng)前時(shí)間和日期，并將其載入以地址 T起始的 8個(gè)字節(jié)的緩沖區(qū)。主程序用來調(diào)用初始化子程序，子程序用來建立 PID回路初始參數(shù)表和設(shè)置中斷，由于定時(shí)采樣，所以采用定時(shí)中斷（中斷事件號為 10），設(shè)置周期時(shí)間和采樣時(shí)間相同（ ）， 并寫入SMB34。 PID控制功能的應(yīng)用 1. 控制任務(wù) ? 一恒壓供水水箱 ， 通過變頻器驅(qū)動(dòng)的水泵供水 ， 維持水位在滿水位的 70%。 LAD STL 說明 PID TBL， LOOP TBL：參數(shù)表起始地址 VB， 數(shù)據(jù)類型：字節(jié) LOOP：回路號，常量（ 07）， 數(shù)據(jù)類型：字節(jié) ?說明： （ 1）程序中可使用八條 PID指令，分別編號 07，不能重復(fù)使用。 4. PID回路輸出轉(zhuǎn)換為成比例的整數(shù) ? 程序執(zhí)行后 ， PID回路輸出 值 ， 必須被轉(zhuǎn)換成 16位成比例整數(shù)數(shù)值 ， 才能驅(qū)動(dòng)模擬輸出 。 3. 回路輸入量的轉(zhuǎn)換和標(biāo)準(zhǔn)化 ? 每個(gè)回路的給定值和過程變量都是實(shí)際數(shù)值，其大小、范圍和工程單位可能不同。 由于積分項(xiàng)Mx的初始值 ， 雖然沒有積分運(yùn)算 ， 積分項(xiàng)的數(shù)值也可能不為零 。 28 上一次的積分 值 Mx 雙字 ，實(shí)數(shù) 輸入 /輸出 （根據(jù)PID運(yùn)算結(jié)果更新） 32 上一次過程變 量 PVn1 雙字 ，實(shí)數(shù) 輸入 /輸出 最近一次 PID運(yùn)算值 PID回路參數(shù)表 地址 參數(shù) 數(shù)值 VB0 過程變量當(dāng)前值 PVn 水位檢測計(jì)提供的模擬量經(jīng) A/D轉(zhuǎn)換后的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)值 VB4 給定值 SPn VB8 輸出值 Mn PID回路的輸出值（標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)值） VB12 增益 Kc VB16 采樣時(shí)間 Ts VB20 積分時(shí)間 Ti 30 VB24 微分時(shí)間 Td 0（關(guān)閉微分作用） VB28 上一次積分值 Mx 根據(jù) PID運(yùn)算結(jié)果更新 VB32 上一次過程變量 PVn1 最近一次 PID的變量值 2. PID控制回路選項(xiàng) ? 在很多控制系統(tǒng)中 ， 有時(shí)只采用一種或兩種控制回路 。 PID控制回路的參數(shù)表如下表所示 。 ? 根據(jù)觀察結(jié)果畫出 HSC0， ， 間對應(yīng)的波形圖 。 在子程序 0中 ， 把中斷程序0與中斷事件 12（ CV=PV時(shí)產(chǎn)生中斷 ） 連接起來 。 ? （ 2）通過實(shí)訓(xùn)的編程、調(diào)試練習(xí)觀察程序執(zhí)行的過程，分析指令的工作原理，熟悉指令的具體應(yīng)用，掌握編程技巧和能力。 在 SMB67或 SMB77中寫入 16D2（ 微秒 ） 或 16DA（ 毫秒 ） 控制字節(jié)中將禁止改變周期值 ， 允許改變脈寬 。 II