【正文】 rate and wheel actual glide tate deviation E as well as deviation39。s size relations,determines wheel39。s ABS,by the vehicle speed sensor(velocity radar),a round fast sensor,the control device(puter)and the implementing agency is posed.Its principle of work is the vehicle speed sensor and a round fast sensor,separately singal input the vehicle speed and round fast the puter,calculates the actual slipping rate based on the puter,and 15% one 20% ?????dose with the ideal slipping tate pares,fluctuates brake39。s pressure four channel braking system,a vehicle rim has a solenoid valve。s tension,opens the discharge meat to cause to apply the brake to divide cylinder presure the pressure reduces,the solenoid valve transformes to the pressure maintenance condition,or pressurerise ready condition.The control device ECU primary mission is the signal which passes on various wheel39。s sending attite to go against in the tooth the wheel totates,causes the sensor to produce the voltage siglae unceasingly,and input the puter,the ideal speed pares with RoM,figures out wheel39。s design because moreover on1y need determine wheel39。s eηor to adjust can therefore overe to a certain extent as a result of the forecast model eηor and certainuncertainty disturbance and so on influence enables system39。s experience knowledge robustness is good simple practical and so on characteristics but widely will be used.)Changes the multiobjectives by the sole ABS control objective integrated control [10]appeared not only the force of action control system (TCS) can prevent the wheel in the brake process to occur hugs dies moreover can in the actuation process (be specially in processes and so on state acceleration curve) prevents the driving gear to have the slipping causes automobile39。關(guān)鍵詞：汽車；防抱死制動系統(tǒng)；控制技術(shù)1 概述隨著汽車工業(yè)的迅猛發(fā)展和高速公路的不斷修建，汽車的行駛安全性越來越為人們重視。他是一種具有防滑、防鎖死等優(yōu)點的汽車安全控制系統(tǒng)。清楚防抱死制動系統(tǒng)是指汽車在制動過程中能實時判定車輪的滑移率，自動調(diào)節(jié)作用在車輪上的制動力矩，防止車輪抱死?；坡试酱?，滑移成分越少。根據(jù)控制理論吧滑移率小語SK 的區(qū)域稱為穩(wěn)定最大區(qū)，SK以后的為非穩(wěn)定穩(wěn)定去。2 目前ABS所采用的控制技術(shù)ABS的控制效果很大程度上取決于系統(tǒng)所采用的控制技術(shù)[4]。定義期望滑移率S0與實際滑移率S之差為控制誤差e=SS0,則PID的控制規(guī)律可表示為： 因此，ABS控制器的設(shè)計最后就歸結(jié)為，根據(jù)ABS動態(tài)系統(tǒng)，確定出一組最佳的參數(shù)Kp、Ki和Kd，使車輪的滑移率以最快的方式逼近設(shè)定目標S0。對于以滑動率為控制對象的防抱死制動系統(tǒng)，其輸入量取得期望滑動率與車輪實際滑動率的偏差E以及偏差的變化率EC，輸出量為制動管路油壓。通常采用帶兩個α值的修正因子表達就可滿足性能要求，即： u =α X E + (1α )EC其中，修正因子αα2屬于（0,1）且α1小于α2，控制系統(tǒng)在判斷E值得大小之后，選擇控制規(guī)則表達式。由于僅用一個控制參數(shù)難于保證ABS在各種形式條件下都具有良好的性能，因此，目前邏輯門限值控制方法通常將車輪轉(zhuǎn)動的角加（減）速度作為主要控制參數(shù)，而將車輪的華滑動率S作為輔助控制參數(shù)。這種曳速傳感器常用多普勒測速雷達。電磁閥調(diào)整制動力，以便保持理想的滑移率。為避免水、泥、灰塵對傳感器的影響，安裝前應(yīng)將傳感器加注黃油。電磁閥有三個液壓孔，分別與制動主缸與車輪制動分缸相連，并能實現(xiàn)壓力升高、壓力保持、壓力降低的調(diào)壓功能。支架就保持在中間狀態(tài)，三個孔間相互密封，保持制動壓力。電子控制裝置?由四大部分組成，輸入級A 、控制器B 、輸出級C ， 穩(wěn)壓與保護裝置D 0 電子控制器以4 101tz 的頻率驅(qū)動電磁閥，這是駕駛員無法做到的。當車輪轉(zhuǎn)動時，使傳感器不斷產(chǎn)生電壓信號，并輸入電腦，與RoM中理想速度比較，算出車輪的增速或減速，向電磁閥發(fā)出升壓或卸壓的指令，以控制制動分缸制動力。3) 檢查ABS 防抱死制動系統(tǒng)前應(yīng)先拔去電源。由于不同路況下各種門限值及保壓時間都是經(jīng)過反復(fù)試驗得出的經(jīng)驗數(shù)值，沒有十分明確的理論依據(jù)，故ABS 開發(fā)的周期長，且控制品質(zhì)難以保證。由于在制動過程中，輪胎與路面間的摩擦特性導(dǎo)致防抱死制動系統(tǒng)具有非常明顯的非線性、時變性和不確定性。其中非接觸式的車速傳感器(如光電式、多譜勒儀等)今后最有可能應(yīng)用于汽車ABS 系統(tǒng)中。(3) 由單一的ABS 控制目標轉(zhuǎn)向多目標的綜合控制[10J ，其中己出現(xiàn)的牽引力控制系統(tǒng)CTCS) 不僅能夠在制動過程中防止車輪發(fā)生抱死，而且能夠在驅(qū)動過程中(特別是在起步、加速、轉(zhuǎn)彎等過程中)防止驅(qū)動輪發(fā)生滑轉(zhuǎn)，使汽車在驅(qū)動過程中的方向穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向操縱能力和加速性能等也都得到提高。目前ABS 的控制技術(shù)主要采用邏輯門限值控制方法， 但隨著車速傳感器技術(shù)的發(fā)展，基于車輪滑動率的各種控制算法將被廣泛的重視和采用。預(yù)測控制。未來汽車電子控制技術(shù)與裝置將以網(wǎng)絡(luò)的方式實現(xiàn)資源共享和綜合控制，并朝著多目標綜合控制，以提高系統(tǒng)性能成本比的方向發(fā)展?；蛘呦騽討B(tài)遞階控制方向發(fā)展，即各分散控制系統(tǒng)的ECU 不僅是各自獨立地構(gòu)造自己的動態(tài)補償器，而且要再統(tǒng)一地建立一個高層的動態(tài)協(xié)調(diào)器來幫助確定各ECU 的控制策略，以增強各ECU 的控制能力，解決分散控制系統(tǒng)存在不穩(wěn)定模時不能用動態(tài)分散控制的問題[ll] ，使整車綜合性能得到保證。其中模糊控制將以其不依賴對象的數(shù)學(xué)模型，便于利用人的經(jīng)驗知識， 魯棒39。由于該算法采用的是不斷在線滾動優(yōu)化，且在優(yōu)化過程中不斷通過實測系統(tǒng)輸出與預(yù)測模型輸出的誤差來進行反饋校正，所以能在一定程度上克服由于預(yù)測模型誤差和某些不確定性干擾等的影響，使系統(tǒng)的魯棒性得到增強。(1) 針對當前廣泛采用的邏輯門限值控制算法所存在的缺點，研究能跟蹤路面特性變化，使ABS 各項性能指標始終處于最佳狀態(tài)的控制算法。簡化了控制器的設(shè)計，而且因僅需測定車輪的角速度，便于實現(xiàn)，所以裝車成本低。2) 裝有ABS 的汽車，每年應(yīng)更換一次制動液。在美國克萊斯勒型高級轎車中大多配備了這種單參數(shù)控制方式的ABS 0 它在轎車的四個輪上都裝有輪速傳感器。壓力一旦降低，電磁閥就轉(zhuǎn)換到壓力保持狀態(tài)，或升壓的準備狀態(tài)。由于主彈簧強度大，使進油閥開啟，制動器壓力增加。對于四通道制動系統(tǒng)，一個車輪圈有一個電磁閥。2. 6 單參數(shù)控制它以控制車輪的角減速度為對象，控制車輪的制動力，實現(xiàn)防抱死制動，其結(jié)構(gòu)主要由輪速傳感器、控制器(電腦)及電磁閥組成。而輪速傳感器裝在變速器外殼，由變速器輸出軸驅(qū)動， 它是一個脈沖電機，所產(chǎn)生的頻率與輪速成正比。雙參數(shù)控制的ABS ，由車速傳感器(測速雷達、輪速傳感器、控制裝置(電腦)和執(zhí)行機構(gòu)組成。常作為ABS控制參數(shù)的有：車輪滑移率S，車輪轉(zhuǎn)動的角加（減）速度ω及其變化率。通過調(diào)整修正因子α，就可以改變控制規(guī)則。通常去制動力矩為控制變量U，切換條件為：其中Mb—、Mb+分別代表由調(diào)節(jié)系統(tǒng)所決定的制動力矩減少、增加兩種不同的狀態(tài)。為進一步提高ABS的性能，還提出了一些基于滑移率的控制技術(shù)，如PID控制，滑移模態(tài)變結(jié)構(gòu)控制，模糊控制等。目前所采用的ABS主要有輪速傳感器，電子控制單元，壓力控制閥和線束、管路等附件組成?？v向和側(cè)向附著系數(shù)課表達為車輪滑移率的函數(shù)（如圖1）。它能把車輪的滑移率控制在一定的范圍之內(nèi)，充分地利用輪胎與路面之間的附著力，有效地縮短制動距離，顯著地提高車輛制動時的可操縱性和穩(wěn)定性，從而避免了車輪抱死時易出現(xiàn)的各種交通事故?，F(xiàn)在汽車上大量安裝防抱死制動系統(tǒng)，ABS既有普通制動系統(tǒng)的制動功能，又能防止車輪鎖死，使汽車在制動狀態(tài)下仍能轉(zhuǎn)向，保證汽車的制動方向穩(wěn)定性，防止產(chǎn)生側(cè)滑和跑偏，是目前汽車上最先進、制動效果最佳的制動裝置。清楚防抱死制動系統(tǒng)（簡稱ABS）已越來越多地應(yīng)用在汽車上。 Or develops to the dynamic hierarchical control direction namely each dispersion con 01 system39。s appearance in the ABS system will increase the vehicle speed sensor to bee possible the defmite wheel slip rate will bee is accurate and is fast. And the noncontact type39。s cycle is longand the control quality guaranteed with difficulty.Easy to