【正文】 地對顯示器件進行掃描。但它占用機時長，只要微型計算機不執(zhí)行顯示程序，就立刻停止顯示。這種顯示方法的缺點是使用原件多，且線路比較復雜。獨立式鍵盤 每個按鍵占用一根I/O線，構(gòu)成單個按鍵電路，優(yōu)點是配置靈活，軟件結(jié)構(gòu)簡單。（具體電路見附表）從前面的介紹我們知道，本設計使用的是計算機控制，計算機只能輸出數(shù)字信號，而執(zhí)行器接收的是模擬信號，所以必須把數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬信號，這就需要D/A 轉(zhuǎn)換。D/A轉(zhuǎn)換結(jié)果采用電流形式輸出。它接收和分析各種命令，管理和協(xié)調(diào)全部程序的執(zhí)行，其包括系統(tǒng)初始化，系統(tǒng)自檢等部分；測控程序主要包括數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)處理，輸出控制和自我診斷等部分。在主程序中完成系統(tǒng)的初始化、A/D轉(zhuǎn)換、信號處理、顯示處理、鍵盤處理、控制算法處理、輸出控制等功能。具體采用哪種方式好，要根據(jù)具體情況來確定。對于單片機而言，其豐富的指令系統(tǒng)，且片內(nèi)設有定時器，使得無論采用軟件方式還是硬件方式提供一段時間的延時都是很容易做到的。在設計A/D轉(zhuǎn)換程序時，必須和硬件接口電路結(jié)合起來進行。當被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應用PID控制技術(shù)最為方便。比例（P）控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。（2）增量型控制（43）增量型PID算法的算式 （44）式中。積分調(diào)節(jié)使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度。但微分作用對噪聲干擾有放大作用，若過強的加微分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。② 積分系數(shù)過小，對恒偏差補償不足。② 設定的基本定時周期過長，不能及時得到修正。(2) 積分分離法在基本PID控制中，當有較大幅度的擾動或大幅度改變給定值時， 由于此時有較大的偏差，以及系統(tǒng)有慣性和滯后，故在積分項的作用下，往往會產(chǎn)生較大的超調(diào)量和長時間的波動。若閾值太大，達不到積分分離的目的，若太小又有可能因被控量無法跳出積分分離區(qū)，只進行PD控制，將會出現(xiàn)殘差。人機接口部分包含鍵盤部分和顯示部分。后者則通過軟件來確定按鍵并計算鍵值。鍵的閉合與否取決于機械彈性開關(guān)的通、斷狀態(tài)。（2）重鍵與連擊的處理實際按鍵操作中，若無意中同時或先后按下兩個以上的鍵，系統(tǒng)確認哪個鍵操作是有效的完全由設計者的意志決定的。為排除重鍵的影響，編制程序時，可以將鍵的釋放作為按鍵的結(jié)束。多數(shù)鍵盤的按鍵均采用機械彈性開關(guān)。若保持閉合狀態(tài)電平，則確認此鍵已按下，從而消除了抖動的影響。由于各種D/A轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)不同，它們與微型計算機接口的方法也有差異。一個控制系統(tǒng)的質(zhì)量取決于對象特性、控制方案、干擾的形式和大小，以及控制器參數(shù)的整定等各種因素。對于一個控制系統(tǒng)來說，如果對象特性不好，控制方案選擇不合理，或是儀表選擇和安裝不當，那么無論怎樣整定控制器參數(shù)，也是達不到質(zhì)量指標要求的。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。這種方法具有簡捷、方便和易于掌握的特點。此外，這種方法只適用于二階以上的高階對象，或是一階加純滯后的對象，否則，在純比例控制情況下，系統(tǒng)將不會出現(xiàn)等幅震蕩，因此，這種方法也就無法應用了。這就形成了按偏差的 PID 調(diào)節(jié)系統(tǒng)。差分方程如下所示：式中 稱為比例項 稱為積分項 稱為微分項（P）調(diào)節(jié)器比例(P)調(diào)節(jié)器的微分方程為： (51)。當系統(tǒng)采用比例調(diào)節(jié)時，： P（比例）作用下實驗數(shù)據(jù)給定800P=3P=2t（s）1510152015101520y840840840840840820820820820820—積分調(diào)節(jié)器(PI)比例—積分調(diào)節(jié)器簡稱PI調(diào)節(jié)器，積分作用是指調(diào)節(jié)器的輸出與輸入的偏差對時間的積分成比例的作用。采用PI調(diào)節(jié)時。P、I、D三作用調(diào)節(jié)器，在階躍信號的作用下，首先產(chǎn)生的是比例——微分作用，使調(diào)節(jié)作用加強。 //ADC0832 chip seclectsbit ADDI =P3^7。sbit LED_1=P1^1。uchar one,two,three,four。void led_add()。 uchar flagk=0。 //2號鍵(手動鍵) void manage_key3(void)。 //6號鍵(減小鍵)float geiding=800。 float ph=0。 //比例系數(shù) float ki=5。uchar getdata。 while(y)。 LED_0=1。 LED_1=1。 LED_2=1。 LED_3=1。 three=(l%100)/10。 //積分增量 float D。 //計算微分計算增量 if((ek10)||(ek10)) I=0。 //偏差較小處理 else ph=K+I+D。 pk=pk_1+ph。 return((uint)pk)。return((int)t)。 uchar ndat=0。 _nop_()。 _nop_()。 ADCLK=0。//拉高CLK端 ADDI=channelamp。 ADCLK=0。//拉高CLK端 ADDI=(channel1)amp。 ADCLK=0。 dat=0。//收數(shù)據(jù) ADCLK=1。//形成一次時鐘脈沖 _nop_()。 } for(i=0。//收數(shù)據(jù) ADCLK=1。//形成一次時鐘脈沖 _nop_()。 if(i7)ndat=1。//拉高數(shù)據(jù)端,回到初始狀態(tài) dat=8。 uchar sccode,recode,keycode。i3000。 while(sccode!=0xFF) {P2=sccode。0xF0+recode。 case 0x7B:manage_key2()。 case 0x7E:manage_key4()。 case 0xBB:manage_key6()。 case 0xD7:break。 case 0xE7:break。 } } }} //====================按鍵處理子程序=====================//void manage_key1(void) //自動鍵{flag=0。flags=1。flags=1。} } else if(flagk==0) { if(flag11) {flag1=0。(flags==0)){geiding++。amp。(flag1==1)amp。amp。}} void manage_key6(void) //減小鍵{if(flag==1) {pk_1。amp。}else if(((flag==2)||(flag==3))amp。(flagk==0)){ki。amp。 //電壓值轉(zhuǎn)換，5V做為參考電壓，分成256份 PID( rk)。從論文的選題、研究方案的制定、直至論文的撰寫，均得到了閆老師的親切關(guān)懷與悉心指導，花費了她大量的時間與精力。在此，向所有關(guān)心和幫助過我的領導、老師、同學和朋友表示由衷的謝意！。在閆老師身上，我不僅學到了正確的科研方法及豐富的知識，也學會了做人的道理。 display()。}}void main(void) { while(1) { getdata=Adc0832(0)。amp。(flag1==1)amp。amp。(flags==0)){geiding。amp。(flagk==0)){ki++。}else if(((flag==2)||(flag==3))amp。amp。} }}void manage_key5(void) //增加鍵{if(flag==1) {pk_1++。 if(flags==0) { if(flag2==0){flag2=1。} void manage_key3(void) //參數(shù)鍵{flag=2。flagk=1。 case 0xED:break。 case 0xDD:break。 case 0xBD:break。 case 0xB7:manage_key5()。 case 0x7D:manage_key3()。 } switch(keycode) {case 0x77:manage_key1()。0x0F。 if((P2amp。 if((P2amp。 return(dat)。//拉低CS端 ADCLK=0。 j=j7。 _nop_()。i++) { j=0。 dat=1。 _nop_()。i8。//控制命令結(jié)束 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。//拉高CLK端 _nop_()。 ADCS=0。 if(channel==1)channel=3。 uchar j。 float code k=。} else if(pk750) {pk=750。 ek_1=ek。 if((ek5)amp。 //偏差計算 K=kp*(ekek_1)。}//======================積分分離式PID算法子程序====================// uint PID(uint rk) { float K。 one=l/1000。 LED_3=0。 LED_2=0。 LED_1=0。 LED_0=0。 x=10。 //微分系數(shù) float D_1=0。 float pk_1=0。 //偏差 float ek_1=0。 //4號鍵(選擇鍵) void manage_key5(void)。 void manage_key1(void)。 uchar flag1=0。void display(void)。sbit LED_3=P1^3。 //ADC0832 k outsbit ADCLK =P3^6。因此，PID調(diào)節(jié)從動態(tài)、靜態(tài)都有所改善，可以滿足控制要求。PID調(diào)節(jié)作用的微分方程為： （54）其對階躍信號的響應特性曲線如圖所示。PI調(diào)節(jié)的微分方程為： （53）。缺點是存在靜差。因此，要相隔一定的時間才對某一個回路進行一次檢測和控制，所以它屬于采樣調(diào)節(jié)。因此，單獨按偏差進行比例調(diào)節(jié)很難獲得理想的效果。臨界比例度法應用起來比較簡便。與理論計算方法不同，工程整定方法一般不要求知道對象特性這一前提。因此，長期以來這種理論計算方法在工程實踐中沒有得到推廣和應用。從控制原理知道，對于一個具體的控制系統(tǒng)，只要質(zhì)量指標規(guī)定了下來，又知道了對象的特性，那么通過理論計算的方法，就可以計算出控制器的最佳參數(shù)。對于單回路控制系統(tǒng)，控制器參數(shù)整定的要求，就是通過選擇合適的控制器參數(shù)，是過渡過程時間呈現(xiàn)4:1的衰減過程。合適的控制器參數(shù)會帶來滿意的控制效果，不合適的控制器參數(shù)會使控制質(zhì)量變壞。D/。為使操作人員及時掌握生產(chǎn)情況在一般的微型計算機控制系統(tǒng)或智能化儀器中，都配有顯示程序。硬件防抖技術(shù)可采用的方式有：濾波防抖電路和雙穩(wěn)態(tài)防抖電路。（3）按鍵防抖動技術(shù)