【正文】 uf[tmp+4]39。)+2000。 GPSNS =buf[GetComma(4,buf)]。ifdef USE_BEIJING_TIMEZONE//使用北京時間，轉換為北京時間 UTC2BTC(amp。){ //$GPGGA GPShigh = get_double_number(amp。 double rev。 rev=atof(buf)。 int len=strlen(str)。,39。 }//ifdef USE_BEIJING_TIMEZONE//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////將世界時轉換為北京時static void UTC2BTC(date_time *GPS){//***************************************************//如果秒號先出,再出時間數(shù)據(jù),則將時間數(shù)據(jù)+1秒 GPSsecond++。 GPShour++。 if(GPSmonth==2 || GPSmonth==4 || GPSmonth==6 || GPSmonth==9 || GPSmonth==11 ){ if(GPSday30){ GPSday=1。 } } if(GPSyear % 4 == 0 ){// if(GPSday 29 amp。 } } else{ if(GPSday28 amp。 } } if(GPSmonth12){ GPSmonth=12。 int ok。 if (fd 0) { perror(COM2)。 tcgetattr(0,amp。 /* save current modem settings */ tcgetattr(fd,amp。 /*input flag*/ = 0。 /* now clean the modem line and activate the settings for modem */ tcflush(fd, TCIFLUSH)。th_a, NULL, keyboard, 0)。th_show, NULL, show_gps_info, 0)。 pthread_join(th_b, amp。*/ tcsetattr(fd,TCSANOW,amp。 /* restore old tty setings */ close(fd)。分模塊測試軟件的功能，包括軟件的界面要求、功能體現(xiàn)、性能要求、穩(wěn)定性要求、操作便捷要求、靈活性要求、安全性要求；各模塊之間的關系與需求分析中的一致性等。 功能測試功能測試是檢查需求分析報告中的功能是否完全實現(xiàn)，在本測試中，需求分析階段要求的功能已經(jīng)實現(xiàn)，未能完全實現(xiàn)的功能在現(xiàn)行的系統(tǒng)中已做了改善。 綜合測試綜合測試程序的功能沒有問題。結論本論文提出了一套結構完整的基于 ARM/linux 的嵌入式GPS 地圖定位導航系統(tǒng)的設計方案及其基本實現(xiàn)。本文的設計方案從系統(tǒng)到數(shù)據(jù)、應用都是完全開放和可定制的，這也為進行更深入的研究提供了方便。畢業(yè)設計開始時，我們茫然不知所措，這時候，是武傳圣老師給了我們指導，讓我們找到了方向。在此，我要向武傳圣老師獻上我崇高的敬意和深深的感謝！感謝各位老師給我的畢業(yè)論文提出的寶貴意見！另外，我要感謝在大學期間所有傳授給我知識的老師們，是你們的悉心指導讓我有了良好的專業(yè)課知識，這也是我畢業(yè)設計和畢業(yè)論文得以完成的基礎。當我們終于完成了畢業(yè)設計的時候，是武傳圣老師幫我們總結，讓我們的畢業(yè)設計有了完美的結束。隨著論文的完成，我的大學生活也馬上就要結束，在這里，我要感謝的人實在太多了?；贏RM/S3C2410 的硬件平臺性能高、功耗小、軟硬件支持豐富；嵌入式linux 系統(tǒng)強大、穩(wěn)定、易于定制和移植；Qt GUI 的開發(fā)接口豐富，繪圖表現(xiàn)優(yōu)越；開放的MIF 地圖文件格式既利于理解和開發(fā)，地圖數(shù)據(jù)的表示也比較細致。在系統(tǒng)集成測試中，測試結果是系統(tǒng)各模塊的連接情況連好，做到了高內聚低耦合，系統(tǒng)整體運行情況較好。 子模塊的測試子模塊的測試內容包括子模塊中的各個子功能實現(xiàn)，測試這些子功能時要兼顧測試到界面的友好性，子功能的流程，功能是否完善等。 測試結果測試中出現(xiàn)了許多功能實現(xiàn)上的錯誤，尤其是在單元代碼測試階段，許多功能在特殊情況下實現(xiàn)不了，性能測試時錯誤較少。 }6 測試 測試目的軟件測試是軟件代碼生成后必不可少的一步，軟件測試包括模塊（單元）測試，功能測試、系統(tǒng)的完整性測試、性能測試、安全性測試、數(shù)據(jù)庫的一致性測試等，測試的目的是盡可能多的發(fā)現(xiàn)程序中的錯誤，通過測試使軟件的錯誤減少，使系統(tǒng)的可靠性進一步提高。 /* restore old modem setings */ tcsetattr(0,TCSANOW,amp。 pthread_join(th_show, amp。 }/* pthread_join(th_a, amp。th_b, NULL, receive, 0)。newtio)。 [VMIN]=1。 /* get working stdtio */ = baud | CRTSCTS | CS8 | CLOCAL | CREAD。 tcgetattr(fd,amp。 } //啟動時未輸入?yún)?shù) if(argc 2) printf(Default baudrate is 9600 bps. If not, please enter baudrate as a parameter\n)。 void * retval。 } }}//主函數(shù)int main(int argc,char** argv){ struct termios oldtio,newtio,oldstdtio,newstdtio。GPSmonth ==2){ GPSday=1。 GPSmonth ==2){ GPSday=1。 } } else{ if(GPSday31){ GPSday=1。 if(GPShour23) { GPShour=24。 GPSminute++。 if(j==num)return i+1。ilen。 return rev。 strncpy(buf,s,i)。 }}static double get_double_number(char *s){ char buf[128]。endif } if(c==39。buf[GetComma(5,buf)])。 GPSlatitude =get_double_number(amp。)*10+(buf[tmp+5]39。039。)。 GPS =(buf[tmp+0]39。)*10+(buf[12]39。039。)。){//GPRMC GPS =(buf[ 7]39。 char* buf=line。 printf(high : % \n,GPShigh)。 }//輸出GPS信息void show_gps(GPS_INFO *GPS){ printf(DATE : %ld%02d%02d \n,GPS,GPS,GPS)。 //write(1,amp。){ strncpy(GPS_BUF,buf,i)。c,1)。 char buf[1024]。 } usleep(100)。 gps_parse(GPS_BUF,amp。GPS 原始采集的數(shù)據(jù)如上圖所示。當GPS 模塊中的數(shù)據(jù)可用時，將定位數(shù)據(jù)發(fā)送給主進程。圖形顯示后，可以通過圖形的幾何變換實現(xiàn)圖形的縮放和平移。地圖顯示模塊：地圖顯示是系統(tǒng)的核心模塊。系統(tǒng)由如圖 所示的各個功能模塊組成：系統(tǒng)界面與管理模塊、地圖數(shù)據(jù)模塊、地圖算法模塊、地圖顯示模塊、GPS 接收模塊等。考慮到面狀要素會覆蓋前面繪制的點狀和線狀要素，因此在繪制時首先繪制所有面狀要素，然后是線狀要素、點狀要素和文本要素。 本系統(tǒng)的嵌入式 GUI 使用Qt/Embedded，它提供了強大的圖形繪制功能，支持多種圖形接口。通過投影變換，可以將經(jīng)緯度坐標轉換為平面坐標。MapGeometry 定義了所有要素的公共屬性和繪制接口，點、線、面各圖元要素類則定義各自的特有屬性，并實現(xiàn)自身的繪制方法。圖層中包含各種類型的圖元對象MapObject，圖元又包含圖形幾何數(shù)據(jù)MapGeometry和屬性數(shù)據(jù)MapAttr。而在讀取線狀和面狀圖元時，需要先判斷有幾個線段和面塊區(qū)域，然后分別讀取各線段和面塊的各點坐標及其屬性。這兩個文件都是文本性質的文件，用戶可以方便地通過相應的文件讀寫方法實現(xiàn)對文件內容的讀寫。除了各點坐標之外，還詳細記錄了點、線、面要素的形狀和顏色等繪圖特征，圖形繪制效果較好。同時將GPS 定位模塊輸出的定位信息顯示出來，并在地圖上標注出當前位置，起到可視化定位導航的目的。對串口的操作就跟普通文件一樣。本系統(tǒng)實現(xiàn)定位導航功能只需獲得所在位置的經(jīng)度、緯度、速度、方向、時間等GPS定位數(shù)據(jù)，因此只需對GPRMC（推薦最小定位信息）數(shù)據(jù)幀進行提取和解析。NMEA0183 協(xié)議是目前GPS 接收機上使用最廣泛的協(xié)議，大多數(shù)常見的GPS 接收機、GPS 數(shù)據(jù)處理軟件、導航軟件都遵守或兼容這個議?？梢允褂闷涮峁┑腁PI 和工具開發(fā)上層的應用程序。文件系統(tǒng)對系統(tǒng)中包含的大量各種文件進行管理。目前基于Linux 的嵌入式GPS/GIS 的產(chǎn)品相對較少，因此是本文研究的一個重要意義。圖 BSP 負責系統(tǒng)的初始化和操作系統(tǒng)內核的啟動。系統(tǒng)電源以12 V 電池為主要供電方式，同時提供交直轉換接口、復位電路。使用64MB 的NAND FLASH 為外部存儲器，負責保存啟動代碼、操作系統(tǒng)內核映像、根文件系統(tǒng)和其他系統(tǒng)文件。系統(tǒng)提供圖形用戶界面GUI，在屏幕上以圖形化的方式顯示地圖和數(shù)據(jù)，提供給用戶人機交互接口。輸入：初始位置、時間、秒脈沖狀態(tài)、差分模式、NMEA輸出間隔等設置信息。接口特性如下：RS232 輸出，可輸入RS232 或者具有RS232 極性的TTL 電平。目前GPS 系統(tǒng)提供的定位精度是優(yōu)于10 米，而為得到更高的定位精度，通常采用差分GPS 技術：將一臺GPS 接收機安置在基準站上進行觀測。xi 、yi 、zi (i=4) 分別為衛(wèi)星衛(wèi)星衛(wèi)星衛(wèi)星4 在t 時刻的空間直角坐標，可由衛(wèi)星導航電文求得。di (i=4) 分別為衛(wèi)星衛(wèi)星衛(wèi)星衛(wèi)星4 到接收機之間的距離?！?用戶設備部分：接收GPS 衛(wèi)星發(fā)射信號，以獲得必要的導航和定位信息，經(jīng)數(shù)據(jù)處理，完成導航和定位工作。（2）定位精度高：單機定位精度優(yōu)于10 米，采用差分