攝像頭循跡智能平衡小車(文件)
【正文】 攝像頭供電。我們使用 LM1881 芯片對視頻信號(hào)進(jìn)行同步分離，得到場同步信號(hào)與行同步信號(hào)。圖8 片外AD電路對于電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，可有多種選擇，像專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片MC3388LM29BTS7960、BTS7971等，在運(yùn)動(dòng)過程中需要用H橋的全橋電路才能及時(shí)剎車，減速入彎，我們采用芯片BTS7971構(gòu)成H橋來驅(qū)動(dòng)電機(jī)。另外，不同速度下的參數(shù)也需要外部輸入。 圖像處理為了提高分辨率，采用片外采AD電路TLC5510電路采集數(shù)據(jù)，每行可采集230點(diǎn)，在兼顧道路信息和處理時(shí)間的前提下，提取45行進(jìn)行處理，將攝像頭提取到的數(shù)據(jù)存于二維數(shù)組data[i][j]。由攝像頭得到的圖像實(shí)際上是一幅灰度圖像，可以將圖像分為幾個(gè)區(qū)域，區(qū)域內(nèi)部的灰度具有灰度相似性，而在區(qū)域邊界上一般具有灰度不連續(xù)性，因此灰度圖像分割一般可分為利用區(qū)域內(nèi)灰度相似性的基于區(qū)域的方法和利用區(qū)域間灰度不連續(xù)性的基于邊界的方法，分別稱為閾值法和邊界法。邊界法基于邊界的分割方法是利用不同區(qū)域間象素灰度不連續(xù)的特點(diǎn)檢測出區(qū)域間的邊緣，從而實(shí)現(xiàn)圖像分割。θ的大??；(2)可以控制車輪的加速度圖14 小車直立控制示意圖 因此我們采用陀螺儀加ENC03,加速度計(jì)MMA7361兩種傳感器配合使用，分別測量小車的傾角和角加速度。圖16 PID控制框圖1）速度控制采用的PI。 2）方向控制。這個(gè)過程是一個(gè)積分過程，因此車模差動(dòng)控制一般只需要進(jìn)行簡單的比例控制就可以完成車模方向控制。程序開發(fā)通過IAR Embedded Workbench IDE進(jìn)行，Embedded Workbenchfor ARM是IAR Systems公司為ARM微處理器開發(fā)的一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境(下面簡稱 IAR EWARM)。從中可以了解和評估 IAR EWARM 的功能和使用方法。參考文獻(xiàn)[1] 楚現(xiàn)知，吳吉祥，李錦忠. 基于 LabVIEW 的監(jiān)控界面設(shè)計(jì)與單片機(jī)的串行通信[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，2005 年 18 卷第 7 期[2]卓晴，黃開勝，邵貝貝. 學(xué)做智能車——挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2007[3]邵貝貝．單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M]．北京．清華大學(xué)出版社．2004[4]汪藝寶，林峰，史俊祎. 浙江大學(xué)浙大七隊(duì)技術(shù)報(bào)告.[5] 林川，曹旭雷， 東方集成3隊(duì)技術(shù)報(bào)告.[6]卓晴,王琎, CCD 的賽道參數(shù)檢測方法. 電子產(chǎn)品世界,2006(4):141143。 應(yīng)用MK60DN256ZVLL10微處理器配合各模塊最終實(shí)現(xiàn)了攝像頭智能循跡平衡小車的運(yùn)行，在實(shí)際調(diào)試的過程中，經(jīng)過對機(jī)械結(jié)構(gòu)的不斷改進(jìn)，最終得到一種合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)；在電源管理模塊中，主控芯片和測量角度的傳感器的分別供電，減少了外部因素對主控芯片的干擾；在軟件程序方面，互補(bǔ)濾波結(jié)合卡爾曼濾波算法，修正了陀螺儀的靜態(tài)值，減弱了溫漂，AD電壓不穩(wěn)對角度測量的影響，因此精度更高芯片的開發(fā)也是我們智能小車性能提高的關(guān)鍵因素；小車速度方向PID控制的靈活運(yùn)用。EWARM 中包含一個(gè)全軟件的模
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1