【正文】 MOV DX,NCC MOV Xk,AX CALL ML MOV AX,aYk ADD DX,AX PUSH DX MOV AL,DH MOV DX,302H 。int_xcs0 MOV AX,000CH OUT DX,AX MOV DX,0F400H MOV AX,0401H OUT DX,AX MOV DX,0F406H MOV AX,0000H OUT DX,AX MOV DX,0F404H MOV AX,3C01H OUT DX,AX MOV DX,0F822H MOV AL,7FH OUT DX,AL MOV DX,0F824H MOV AL,0B2H OUT DX,AL MOV DX,0F832H MOV AL,0AH OUT DX,AL MOV DX,0F834H MOV AL,1DH OUT DX,AL MOV AL,11H OUT 20H,AL MOV AL,08H OUT 21H,AL MOV AL,04H OUT 21H,AL MOV AL,01H OUT 21H,AL MOV AL,0EFH OUT 21H,AL MOV AL,11H OUT 0A0H,AL MOV AL,30H OUT 0A1H,AL MOV AL,02H OUT 0A1H,AL MOV AL,01H OUT 0A1H,AL MOV AL,0FFH OUT 0A1H,AL RETCODE ENDS END START：PUBLIC TKPUBLIC A1PUBLIC A2PUBLIC A3PUBLIC A4STACK SEGMENT STACK DW 256 DUP(?)STACK ENDSDATA SEGMENTTK DB 01HA1 DB 30HBA1 DW 0000HA2 DB 30HBA2 DW 0000HA3 DB 20HBA3 DW 0000HA4 DB 20HBA4 DW 0000HA2Xk DW 0000HA3Xk_1 DW 0000HA4Xk_2 DW 0000HALLADD DW 0000H Xk DB 00HXXk DB 00HXk_1 DB 00HXk_2 DB 00HDATA ENDSCODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DATASTART: MOV AX,DATA MOV DS,AX PUSH DS MOV AX,0000H MOV DS,AX MOV AX,OFFSET IRQ7 。填寫8259中斷矢量入口地址的段地址 MOV SI,003EH 。初始化定時(shí)器1 定時(shí)5ms MOV AL,076H OUT DX,AL MOV DX,0F041H MOV AL,88H OUT DX,AL MOV DX,0F041H MOV AL,13H OUT DX,AL IN AL,21H AND AL,7FH OUT 21H,AL MOV SI,OFFSET A1 。IRQ7中斷程序 JNZ FINISH 。乘法子程序 JA ML1 IMUL DX RETML1: PUSH BX PUSH CX PUSH AX SUB DX,7FFFH IMUL DX MOV BX,DX MOV CX,AX POP AX MOV DX,7FFFH IMUL DX ADD AX,CX ADC DX,BX POP CX POP BX RETSYSINTI: MOV AX,8000h 。在實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)于參數(shù)變化緩慢的 (如溫度) 可用慣性濾波，對(duì)于參數(shù)變化快的信號(hào)可用加權(quán)平均濾波。即，通過(guò)改變輸出脈沖的占空比，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。在中斷處理程序中完成PWM 脈沖輸出。3．裝載程序，將全局變量TK (PWM 周期) 和PWM_T ( 占空比)加入監(jiān)視，以便實(shí)驗(yàn)過(guò)程中修改。STACK1 SEGMENT STACK DW 256 DUP(?)STACK1 ENDSDATA SEGMENTTABLE1 DB 10H,30H,20H,60H,40H,0C0H,80H,90H 。延時(shí) INC BX LOOP A2 JMP A1 DALLY: PUSH CX 。 PWM_T=14H。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，PID控制算法可以用計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)了，而這進(jìn)一步拓寬了PID調(diào)節(jié)器的應(yīng)用領(lǐng)域，出現(xiàn)了各種新型數(shù)字PID控制器。2．增量式中，計(jì)算機(jī)只輸出增量，誤動(dòng)作 (計(jì)算機(jī)故障或干擾) 影響小。2．學(xué)習(xí)湊試法整定PID參數(shù)。本實(shí)驗(yàn)中，采用位置式PID算式。－31. 實(shí)驗(yàn)參考程序：PUBLIC TKPUBLIC EIPUBLIC KPPUBLIC TIPUBLIC TDSTACK1 SEGMENT STACK DW 256 DUP(?)STACK1 ENDSDATA SEGMENTTK DB 05H 。積分系數(shù)TD DW 0010H 。當(dāng)前偏差值（字）AEK DW 0000H 。控制量DATA ENDSCODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATASTART: MOV AX,DATA MOV DS,AX PUSH DS XOR AX,AX MOV DS,AX MOV AX,OFFSET IRQ7 。開(kāi)7號(hào)中斷 AND AL,7FH OUT 21H,AL MOV DX,302H MOV AL,80H 。變量清零 MOV EKB,AL MOV EKK,AX MOV EKK_1,AX MOV AEK,AX MOV PEDE,AX MOV OUTPUT,AX MOV IE,AX MOV BL,01H JMP 。判同步信號(hào)到否 IN AL,DX AND AL,01H JZ PID MOV DX,302H MOV AL,80H 。系統(tǒng)初始化 MOV DX,0F043H 。比例項(xiàng)（EK）和微分項(xiàng)的和IE DW 0000H 。上一次偏差值EKB DB 00H 。積分分離值KP DW 4800H 。為此，可采用積分分離法PID控制算法，即：當(dāng)誤差e ( k ) 較大時(shí)，取消積分作用；當(dāng)誤差e ( k ) 較小時(shí)才將積分作用加入。－2上圖中，控制計(jì)算機(jī)的“OUT1”表示386EX內(nèi)部1＃定時(shí)器的輸出端，定時(shí)器輸出的方波周期＝定時(shí)器時(shí)常，“IRQ7”表示386EX 內(nèi)部主片8259的7號(hào)中斷，用作采樣中斷，“DIN0”表示386EX的I/，在這里作為輸入管腳用來(lái)檢測(cè)信號(hào)是否同步。4．增量式控制算法因其特有的優(yōu)點(diǎn)在控制系統(tǒng)中應(yīng)用比位置式更加廣泛。數(shù)字PID控制算法 在模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，PID算法表達(dá)式為： 在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，離散的數(shù)字PID算法可以表示為位置式PID控制算式，或增量式PID控制算式。HR實(shí)驗(yàn)三 數(shù)字PID閉環(huán)控制按閉環(huán)系統(tǒng)誤差信號(hào)的比例、積分和微分進(jìn)行控制的調(diào)節(jié)器簡(jiǎn)稱為PID調(diào)節(jié)器 (也叫PID控制器)。系統(tǒng)初始化子程序 OUT 23h,AL XCHG AL,AH OUT 22H,AL OUT 22H,AX MOV DX,0F402H 。步數(shù) A2: MOV AL,[BX] 。5． 終止程序運(yùn)行，加大脈沖寬度，即將占空比PWM_T 變大，重復(fù)第3 步，再觀察電機(jī)的運(yùn)行情況，此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)加快。1．，編寫相應(yīng)的主程序及PWM 子程序，檢查無(wú)誤后編譯、鏈接。圖中，“DOUT0”表示386EX 的I/O ，輸出PWM 脈沖經(jīng)驅(qū)動(dòng)后控制直流電機(jī)。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容用程序?qū)崿F(xiàn)脈寬調(diào)制，并對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。int_xcs0 MOV AX,000CH OUT DX,AX MOV DX,0F400H MOV AX,0401H OUT DX,AX MOV DX,0F406H MOV AX,0000H OUT DX,AX MOV DX,0F404H MOV AX,3C01H OUT DX,AX MOV DX,0F822H MOV AL,7FH OUT DX,AL MOV DX,0F824H MOV AL,0B2H OUT DX,AL MOV DX,0F832H MOV AL,0AH OUT DX,AL MOV DX,0F834H MOV AL,1DH OUT DX,AL MOV AL,11H OUT 20H,A