11狀態(tài)空間模型和卡爾曼濾波(文件)
【正文】 場為了反映池塘魚種的變化，請你幫助建立狀態(tài)空間模型。 回總目錄 回本章目錄 二、卡爾曼濾波的形式 模型要求 卡爾曼濾波要求模型已知。 回總目錄 回本章目錄 方 法 評 價 一、狀態(tài)空間的特點 狀態(tài)空間模型不僅能反映系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)，而 且能揭示系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)與外部的輸入和輸出 變量的聯(lián)系。如果一個系統(tǒng)不滿足馬爾科夫特性，那么就不適合用狀態(tài)空間模型。 狀態(tài)空間模型能夠用現(xiàn)在和過去的最小信 息形式描述系統(tǒng)的狀態(tài)，因此，它不需要大 量的歷史數(shù)據(jù)資料，既省時又省力。 卡爾曼濾波分類 記 的向量函數(shù)： 為狀態(tài) X（ k)的估計量，分三種情況： 當(dāng) kj時，稱為預(yù)測； 當(dāng) k=j時，稱為濾波； 當(dāng) kj時，稱為平滑。 （ 3）輸入矩陣仍定為常陣 1231 p 0 0A 0 1 p 00 0 1 p??????????1 0 0 0 .6B 0 1 0 0 .20 0 1 0 .2?????????回總目錄 回本章目錄 （ 4）輸出矩陣或預(yù)測矩陣 C為 3 3維單位陣， 這樣輸出向量或量測向量就等同于狀態(tài)向量，狀態(tài)空間模型： 即： X k+1) =A X( k) +B U( k+1)（11 1 122 2 233 3 34u ( k 1 )x ( k 1 ) 1 p 0 0 x ( k ) 1 0 0 0 .6u ( k 1 )x ( k 1 ) 0 1 p 0 x ( k ) 0 1 0 0 .2u ( k 1 )x ( k 1 ) 0 0 1 p x ( k ) 0 0 1 0 .2u (
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