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【正文】 octv ） * （ * scl_octv ） ? 每個(gè)像素點(diǎn)的梯度值都必須乘以該點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的高斯權(quán)，這樣才能得到最終的梯度值。bin_f=i + interp_hist_peak( hist[l], hist[i], hist[r] )， hist[l], hist[i], hist[r] 為在 8個(gè) bin中處于位置 l,i,r的直方圖的高度。amp。 cbin = c_rot + d / 2 。amp。 exp_denom = d * d * 。 。 ? 最終可以得到該梯度的坐標(biāo)為 hist[rbin][ cbin][ obin] 步驟 3： 利用插值法將一個(gè)點(diǎn)的梯度分配到多組梯度方向直方圖中的多個(gè) bin，即分配到 hist[rbin][ cbin][ obin] 對(duì)梯度方向直方圖組的列進(jìn)行插值得到 hist[r] 對(duì)梯度方向直方圖組的列進(jìn)行插值得到 hist[r][c] 對(duì)梯度方向直方圖組的行進(jìn)行插值 hist[r][c][o] 步驟 4：對(duì)得到的 128個(gè)梯度值進(jìn)行處理 ? 將用三位數(shù)組存儲(chǔ)的梯度轉(zhuǎn)換為用一維數(shù)組存儲(chǔ)，程序中的一維數(shù)組的大小為 128 ? 對(duì) 128個(gè)梯度進(jìn)行歸一化處理： 1）計(jì)算 128個(gè)梯度值的平方和， 2）對(duì)得到的平方和開根號(hào)然后求倒數(shù)， 3）用梯度值乘以得到的倒數(shù)，得到的值就是歸一化后的梯度 ， 4）用歸一化后的梯度代替原來的梯度值 ? 將歸一化后的梯度值限制在 ：如果某一個(gè)歸一化后的梯度值大于，則該梯度值將被直接取值為 ? 再次進(jìn)行梯度歸一化處理 ? 對(duì)每一個(gè)梯度值乘以一個(gè)系數(shù)（程序中用 ），將浮點(diǎn)的梯度值轉(zhuǎn)化為整數(shù)。amp。amp。 ? 插值算法： define interp_hist_peak( l, c, r ) ( * ((l)(r)) / ((l) *(c) + (r)) ) ? 利用插值算出主方向在 8個(gè) bin中所處的亞位置 bin_f，就可以算出主方向了 ? 同一個(gè)點(diǎn)可以有多個(gè)主方向，此時(shí)相當(dāng)于在這個(gè)位置有多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn) 第五步 計(jì)算描述字 步驟 1：確定每一組梯度方向直方圖占據(jù)的圖像寬度，以及描述字計(jì)算所需要的圖像寬度 ? 每一組梯度方向直方圖占據(jù)的圖像寬度 hist_width = * scl_octv ? 描述字計(jì)算所需要的圖像寬度 radius = hist_width * sqrt(2) * ( d + ) * + 步驟 2：確定哪一些點(diǎn)在旋轉(zhuǎn)
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