【正文】 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 16 第二種是凸起式平臺連接兩履帶的底盤，這種底盤因為是凸起平臺，所以對崎嶇路面的通過性更強，穩(wěn)定性也較強。 圖 43 剛軸加連桿連接底盤 通過結(jié)合現(xiàn)有底盤結(jié)構(gòu)和一定創(chuàng)新，設(shè)計出一種新式底盤結(jié)構(gòu)，通過 畢業(yè)設(shè)計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 17 獨特的搖臂式四連桿作為連接。車輛振動是影響車輛行駛平順性的主要因素。減輕振動對車輛各部件的損傷和破壞，增加可靠性，從而確保履 帶車在任何路面上都能充分發(fā)揮動力一傳動裝置的最大效能，并保證其能以最大車速行駛，使車輛具有良好的機動性。因此設(shè)計中底盤履帶懸架采用彈性懸架的結(jié)構(gòu)。尤其是經(jīng)過工藝改進的高強度扭桿彈簧，更是履帶式裝甲車輛懸掛系統(tǒng)最優(yōu)先考慮的彈性元件。所謂“非線性”是指彈性元件變形越大時，吸收的沖擊能量就越大，呈非線 性增加，這樣就可以使坦克保持較高的平均行駛速度。每一個負重輪都與一根扭桿相連，扭桿數(shù)目與負重輪數(shù)目相同。 驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 表 41 無人履帶車性能指標(biāo) 名稱 參數(shù) 最大載荷 120千克 平地最大速度（空載） 35千米 /小時 垂直越障高度 越溝寬度 最大爬坡角 45度 抗側(cè)傾角度 約 45度 行走方式 履帶式 駕駛方式 無線電遙控 考慮以上要求，傳動系統(tǒng)采用動力裝置后置、發(fā)動機橫置，此傳動系統(tǒng)布置方案有利于傳動系統(tǒng)的布置與空間合理利用，可有效降低底盤高度，減小車身長度，有利于其作業(yè)穩(wěn)定性和行駛的機動性。該驅(qū)動機構(gòu)的設(shè)計使車前進、后退、改變方向等操作靈活自如，能夠?qū)崿F(xiàn)快速自由移動和原地自轉(zhuǎn)，穿越狹小空間和復(fù)雜地形的能力大大增強。 表 43 無人履帶車性能指標(biāo) 名稱 參數(shù) 最大載荷 120千克 平地最大速度（空載） 35千米 /小時 垂直越障高度 越溝寬度 最大爬坡角 45度 抗側(cè)傾角度 約 45度 行走方式 履帶式 駕駛方式 無線電遙控 供電方式 鋰電池供電，可持續(xù)供電 3h 當(dāng)知道道路條件，以及車輛在此道路上所能達到的最大速度，發(fā)動機功率可由下式確定： kWGvfN?360 m ax0fm ax ? （ 1） 畢業(yè)設(shè)計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 20 式中： G— 車輛的全重（ KN）； vmax— 在良好道路上行駛，要求達到的最大速度（ km/h）； f0— 車輛在良好道路上行駛的地面阻力系數(shù)； η — 車輛效率。帶入得， Nfmax=。因此，車輛行駛的總阻力為 : if F+F=ΣF (3) (1)滾動阻力 Ff 履帶滾動時，履帶與路面的接觸區(qū)域產(chǎn)生法向、切向的相互作用力以及相應(yīng)的履帶和支撐路面的變形。 履帶車要想正常啟動和行駛，其履帶行走裝置的驅(qū)動力 Ft(也就是車輛的切線牽引力，由驅(qū)動鏈輪上的驅(qū)動力矩所產(chǎn)生 )必須大于或等于各阻力 之支撐面種類 ? φ 鋪石路面 ～ 干燥土路 ～ 柔軟的巖質(zhì)路面 ～ 沼澤地 ～ ～ 細砂地 ～ 收割過草地 ～ 開墾的田地 ～ ～ 凍結(jié)的 道路 ～ 畢業(yè)設(shè)計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 22 和。否則，當(dāng)車輛的牽引負荷超過地面附著力以后，履帶行走機構(gòu)將發(fā)生全滑轉(zhuǎn)失速，機械停止行走而喪失作業(yè)能力?；D(zhuǎn)率滑轉(zhuǎn)率過大，會造成車速損失過大，制約車輛牽引功率的發(fā)揮。因此按照一般的工程實際，取整機行駛阻力的 60%作為單邊驅(qū)動的行駛阻力，即單邊有效切線牽引力為 : Σ.= F=F tts （ 14) /ηr0 .6 F=/ηrF=M kdtkdtsk (15) 設(shè)聯(lián) 軸器傳動效率為 η M(這里取 ，則電機負載力矩 Mm 和驅(qū)動輪輸出力矩 Mk有如下關(guān)系 : kkMmm nM=ηnM (16) 故 mMkMmkkm i/ηM=η/nnM = M (17) 結(jié)合式 (12)和式 (14)，可得在最大切線牽引力作用下，電機的輸出扭 矩為 : 畢業(yè)設(shè)計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 24 mN=iη/ηr0 .6 F=M mMkdt m a xm m a x ? (18) 四輪一帶的計算與選型 [15] 以下計算為參照參考文獻 [14][15]計算過程和方法。 履帶支承長度 Lc，軌距 B和履帶板掛寬度 b應(yīng)合理匹配，使接地比壓，附著性能和轉(zhuǎn)彎性能符合要求。則有經(jīng)驗公式知： mGL 0 3 . 330 ???? mmL 03310 ?取 (19) 履帶板寬度 b， 一般參照公式為： )(102 0 9)(b 3 3 mmG ????? ～ (20) 式中： G — 整機重量， kg。 根據(jù)節(jié)距與整機重量的關(guān)系： ,)~15( 40 Gt ? 其中 0t 的單位為 mm,G的單位為 kg。 ??????????????????? 根據(jù)計算結(jié)果與實際的資料：參照橡膠履帶 230*48 系列自制金屬履帶。 （ 1）驅(qū)動輪齒數(shù) Z。因此，一般情況下，驅(qū)動輪齒數(shù)為奇數(shù)。當(dāng)履帶節(jié)距因磨損而增大時，節(jié)銷將沿著齒面向上爬，為保證此時仍能嚙合，輪齒應(yīng)有一定高度。支重輪的個數(shù)和布 置應(yīng)有利于履帶接地壓力分布均勻。托鏈輪的高度，應(yīng)使其滾動表面和驅(qū)動輪、引導(dǎo)輪的滾動表面大約在一條直線上。所以引導(dǎo)輪既是履帶的引導(dǎo)輪又是履帶的張緊輪。螺桿調(diào)整是一種剛性張緊，不具備緩沖作用，張緊力主要由螺桿來調(diào)節(jié)，只要螺桿直徑足夠大，具有一定強度和剛度。而彈簧的緩沖作用在很大程度上決定于彈簧的預(yù)張緊力及彈簧的行程。； 代入數(shù)據(jù)得， NN 45s i n900 ????? ， NNP ?? G— 整機重量， kg。因此緩沖彈簧必須具有一定的緩沖行程，其計算公式為： )mm(4 )( ke kiDDS ?? ? (28) 式中： Dke— 驅(qū)動輪齒頂圓直徑， mm； Dki— 驅(qū)動輪齒根圓直徑， mm。 表 46 履帶機械不同路面牽引附著系數(shù) 路面條件 牽引附著系數(shù) 路面條件 牽引附著系數(shù) 鋪砌道路 ～ 細砂土地 ～ 干土道路 ～ 收割后的草地 ～ 柔軟砂路 ～ 開墾的田地 ～ 深泥土地 ～ 凍結(jié)的道路 表 47不同路面的滾動阻力系數(shù) 路面條件 滾動阻力系數(shù) 路面條件 滾動阻力系數(shù) 混凝土 泥濘地、沙地 ～ 堅實土路 凍結(jié)的道路 ～ 松散土路 表 48 履帶與各種土壤之間的回轉(zhuǎn)阻力系數(shù) 路面條件 回轉(zhuǎn)阻力系數(shù) 土壤種類 平均值 μ c 平均最大值 μ cmax 干混 凝土 濕混凝土 干實砂土 濕實砂土 干瀝青混凝土 柔軟砂土 褐煤泥質(zhì)土 干粉砂粘土 厚度 10～ 15ｃｍ的雪地 行走驅(qū)動的計算與選型 畢業(yè)設(shè)計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 30 (1)單側(cè)履帶牽引力 32020 )}41(42f{ ???????? LTBLGGN ? (32) 式中： N— 單側(cè) 履帶牽引力， N； G— 整機重量， kg； L0— 履帶接地長度， mm； f— 滾動阻力系數(shù)； μ — 轉(zhuǎn)向阻力系數(shù)； T— 履帶車重心與行走機構(gòu)接地形心的縱向偏心距， T≤ L/6，取整。 畢業(yè)設(shè)計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 32 5． 履帶 無人平臺底盤設(shè)計總體圖 畢業(yè)設(shè)計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 33 6． 履帶 無人平臺底盤主要零件圖 畢業(yè)設(shè)計（論文） ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 。 表 49 履帶機械不同路面的附著系數(shù) 路面條件 附著系數(shù) 路面條件 附著系數(shù) 混凝土 松散礫石 干粘土 壓實雪地 濕粘土 冰 壓實粘土 堅實土路 干沙土 松散土路 濕沙土 煤場 巖石坑 (2) 行走系統(tǒng)驅(qū)動力矩 M ) （ 1)履帶軌距 B )( mmB ）～（? (29) 式中： b— 履帶板寬度， mm； 帶入數(shù)據(jù)得， ?B （ 2）履帶支撐面長度 Lc一般按總體設(shè)計及工作條件要求的平均接地比壓 P確定： )(2c mmbpGL ?