機(jī)器人課程設(shè)計(jì)說明書-其他專業(yè)(文件)
【正文】 19 參考文獻(xiàn) [1]孫晉萍．淺談機(jī)械基礎(chǔ)實(shí)踐創(chuàng)新基地建設(shè)『 J1．太原理工大學(xué)學(xué)報(bào)， 2021，23(2)： 9495． [2]常春耘，陸南．實(shí)驗(yàn)教學(xué)存在的問題及改革措施 [J]．實(shí)驗(yàn)室研究與探索， 2021，25(5)： 235— 237． [3]魏先民．實(shí)驗(yàn)室工作的創(chuàng)新 探索與實(shí)踐 l J1．實(shí)驗(yàn)室研究與探索， 2021， 25(5)：547551． [4]張鐵異，曹曉中，黃炳瓊．慧魚實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的二次開發(fā) [J]．廣西大學(xué)學(xué)報(bào) (自然科學(xué)版 )， 2021， 32(Z1)： 12— 14． [5]張建文． PLC控制的教學(xué)機(jī)械手 [J]．華東地質(zhì)學(xué)院學(xué)報(bào)。 80 年代，將具有感覺、思考、決策和動(dòng)作能力的系統(tǒng)稱為 智能機(jī)器人 ，這是一個(gè)概括的、含義廣泛的概念。而 這么課程設(shè)計(jì) 為我們這些理工科的學(xué)生帶來了實(shí)際鍛煉的機(jī)會(huì)，讓我們走出課堂，在各種各樣的 小零件中 ，自己動(dòng)手， 自己發(fā)揮， 親身體驗(yàn)，這些對(duì)我們的幫助是巨大的。 5. 注意不管什么時(shí)候，只要兩個(gè)光電晶體管的輸出值“暗”（ =0），模型就要一直向前走。 3. 調(diào)整燈泡以保證光電晶體管在比較亮的背景下，輸出值為 1，即使這時(shí)候 MM2 都是開啟的。 ?2. 軌道，可以用寬度約 20 毫米（或 英寸）的黑膠帶或者在白紙上畫出這么寬的黑色軌道來。光電晶體管在軌跡的識(shí)別中要用到。 下面，根據(jù)裝配手冊(cè)學(xué)習(xí)裝配尋蹤機(jī)器人模型。它們反射出顏色，馬達(dá)就會(huì)相應(yīng)作出改變。通過尋光機(jī)器人，我們制造并編程了一個(gè)可以根據(jù)目標(biāo)方向信號(hào)反應(yīng)的機(jī)器人。注意光柱不要太集中，這樣光電傳感器就都能探測(cè)到光源。 5 一旦機(jī)器人找到光源，停下來，退出子程序。循環(huán)不斷重復(fù)，直到機(jī)器人發(fā)現(xiàn)光源或者旋轉(zhuǎn) 360 度后停止。下載程序 Basic model ，可以看到基礎(chǔ)模型 2 的程序，子程序在 Loaded programs 下的 element group window 中 。如果光源左右移動(dòng)，機(jī)器人應(yīng)該能夠跟蹤光源的移動(dòng)。 1 先編出“光源尋找”程序，機(jī)器人應(yīng)該緩慢旋轉(zhuǎn)至少 360 度。然后主程序控制著機(jī)器人駛向機(jī)器人。因此，每一個(gè)傳感影響一個(gè)電機(jī)，使機(jī)器人追蹤光源成為可能。此外，足式機(jī)器人采用類似生物的爬行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，比其他機(jī)器人具有更多的有點(diǎn)：它可以較易的跨過比較大的障礙，并且機(jī)器人足所具有的大量自由度可以是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加靈活，對(duì)凹凸不平的地形的適應(yīng)能力更強(qiáng)；足式機(jī)器人的立足點(diǎn)是離散的，跟地面的接觸面積較小，因而可以在可達(dá)到的地面上選擇最優(yōu)支撐點(diǎn)。在下列表做下記錄，這樣我們 就不用每次都得想著要改變電機(jī)方向了。這就能在測(cè)算所型距離時(shí)比較準(zhǔn)確。 重復(fù) 3 遍，記錄表格中所顯示的不同數(shù)值。這個(gè)模型可成為其他移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)。所有任務(wù)的相應(yīng)程序都可以在 ROBO Pro 目錄中 \Sample Programs\ROBO Mobile Set\ 下找到。 二、 移動(dòng)機(jī)器人 為了機(jī)器人能夠感知周圍的環(huán)境，各種傳感器式必不可少的。 電源供應(yīng)電池或充電器的方式，大小為 9 伏特 5 瓦。 （二） 軟體控制 在控制軟體方面，我們使用圓形式人機(jī)介面軟體 LLWin（ Lucky Logic for Windows）， LLWin 是一種新控制語言，它的特色在于使用了創(chuàng)新的程式模塊，你只需事先將機(jī)器人行動(dòng)流程規(guī)劃好，再配合所需用到的程式模塊，將內(nèi)部參數(shù)設(shè)定好即可，不但避問了以往繁雜的程式語言，更讓使用者不再被要求學(xué)習(xí)程式語言的復(fù)雜語法，使之達(dá)到更為快速和方便的效果。 （一） 機(jī)械架構(gòu) 本設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人之機(jī)械構(gòu)架采用德國(guó)慧魚創(chuàng)意積木所組成，它的優(yōu)點(diǎn)在于方便組裝，能在設(shè)計(jì)階段能起到一定的輔助作用，減少設(shè)計(jì)成本以及更好的觀 察到設(shè)計(jì)的可行性及其優(yōu)缺點(diǎn)，以便更好改進(jìn)設(shè)計(jì)中的缺點(diǎn)。 5 再回到紅綠接線頭上來：裝配時(shí)，要紅色接頭接紅線，綠色接頭接綠線。這將改變 AX 藍(lán)色狀態(tài)條的讀數(shù)。晶體管有紅標(biāo)的接點(diǎn)應(yīng)連接紅色接頭，沒有標(biāo)注的接點(diǎn)連接綠色接頭。連接各個(gè)電氣元件時(shí)一定要嚴(yán)格按照說明書操作，然后檢查兩三遍以確保準(zhǔn)確無誤。 該接口板的最重要的作用在于輸入量的邏輯連接。 本設(shè)計(jì)是以德國(guó)慧魚創(chuàng)意積木所組成的仿生模擬機(jī)器人為其基本架構(gòu)，透過圈形式人機(jī)介面 LLWin，經(jīng)由智慧型微電腦介面板去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，使機(jī)器人細(xì)部動(dòng)作很容易達(dá)到我們需求，進(jìn)而取代以往由硬體描述語言所驅(qū)動(dòng)架構(gòu)，不但操作簡(jiǎn)易，更可使 我們了解機(jī)械 運(yùn)作的原理。頭上和六條腿上分別都配備了照相機(jī)，阿基里斯能夠機(jī)械的對(duì)提起或放下的障礙（物體或者坑）能夠機(jī)械的做出反應(yīng)。當(dāng)然，也大大減少了對(duì)病人照顧的時(shí)間。這樣，如果是在倉(cāng)庫(kù)，移動(dòng)機(jī)器人就會(huì)從中找到自己的行進(jìn)路線。 鑒于上述的奇思妙想，我們也要為我們的機(jī)器人建立起類似的行為模式，并用程序來和機(jī)器人 進(jìn)行交流。先用光學(xué)傳感器探測(cè)到光源，馬達(dá)執(zhí)行動(dòng)作，這樣，我們必須在發(fā)現(xiàn)
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