missionplanner地面站操作使用文檔-wenkub
2022-08-27 00:14:00 本頁面
【正文】 DO命令，至到條件滿足，例如：UAV達(dá)到指定高度和指定航點的距離條件。這些指令包括：導(dǎo)航到航點，臨近盤旋，執(zhí)行特殊動作（如拍照等）和條件指令。l Prefetch 提前下載地圖數(shù)據(jù)到地面站，避免在野外無網(wǎng)絡(luò)，無法連接地圖數(shù)據(jù)。任務(wù)假設(shè)著陸地點在起飛點。對于固定翼飛機(jī)，Home Position是GPS第一次鎖定的位置。 Initial setupl 初始化固件，當(dāng)要下載新固件時l 3DR數(shù)傳電臺設(shè)置，數(shù)傳電臺l 其他可選硬件設(shè)置，比如超聲波傳感器，光流傳感器等等 Params Configure安定tuning以下這些菜單，需要與飛控板連接以后才能看到l Planner：地面站選項，諸如logs，測量單位，ETC等存儲l Basic Pids：Auto pilot連接以后，這個選項出現(xiàn)，TBD。 l 在Mission Planner軟件的左上角，選擇連接的串口號和波特率57600，并點擊連接。l 在主畫面上，選擇Initial Setup | Install firmware畫面，選擇恰當(dāng)?shù)娘w行器圖標(biāo)，回答提示畫面“Are you sure”Yes。C:\Program Files (x86)\APM Planner，并創(chuàng)建打開Mission Planner的圖標(biāo)在開始菜單。其主要特點：l 給控制板提供固件加載l 設(shè)定，配置及調(diào)整飛行器至最優(yōu)性能l 通過在地圖上的鼠標(biāo)點擊入口來規(guī)劃，保存及加載自動任務(wù)給飛控板l 下載及分析由飛控板創(chuàng)建的任務(wù)記錄l 與PC飛行模擬器連接，提供硬件在環(huán)的UAV模擬器l 通過適當(dāng)?shù)臄?shù)傳電臺，可以監(jiān)控飛行器狀態(tài)，記錄電臺傳遞數(shù)據(jù)，分析電臺記錄或在FPV模式下工作 Planner安裝Mission Planner是windows系統(tǒng)上的自由開源軟件，安裝非常簡單。 專業(yè)資料整理分享 無人機(jī)地面站（GCS）Mission Planner 操作使用手冊小左實驗室2014101目錄Mission Planner 操作使用手冊 1 Planner簡介 2 Planner安裝 2 3 5 Planner顯示面板及特點 5 Connect 5 Data 5 Flight Planning 7 Initial setup 7 Params Configure安定tuning 7 86飛行任務(wù)規(guī)劃 8 8 10 11 13 15 16 16 20 22 25 26 Planner的二次開發(fā)基礎(chǔ) 29 Studio Community Planner solution 29 發(fā)布修改后的Mission Planner 31 Planner簡介Mission Planner是無人機(jī)地面控制站軟件，適用于固定翼，旋翼機(jī)和地面車。首先下載最新Mission Planner 安裝文件：，并按向?qū)?zhí)行即可。，即可啟動Mission Planner ,啟動后即可通過連接按鈕，下載固件或連接飛控板。當(dāng)Mission Planner探測到pixhawk后，將要求你拔下飛控板，再次插入飛控板，數(shù)秒后點擊OK按鈕，這個期間滿足bootloader接受下載新固件的請求。串口號是windows自動提供的，并在下拉菜單中出現(xiàn)。l Flight Modes：如何設(shè)置6個通道的飛行模式l Standard Params： auto pilot連接上后，會出現(xiàn)這個菜單 TBDl GeoFence: 飛行區(qū)域設(shè)置l FailSafe: 故障模式l Advanced Params: 高級參數(shù)設(shè)置l Full Parameter List:飛行器的所有飛控參數(shù)都可以在這里設(shè)置并保存，并能比較，加載以前的數(shù)據(jù)。l 任務(wù)簡述：Copter任務(wù)，自動起飛到20m高度，然后飛行到WP2點，爬升到100m高，然后等待10秒，然后飛行器將處理WP3，下降到50m，然后返航降落。l 在航點設(shè)置畫面的下方，有詳細(xì)的航點規(guī)劃及動作，可通過下拉菜單改變航點動作，通過地圖鼠標(biāo)拖拉改變航點位置。點擊Prefetch按鈕后，按下alt鍵，用鼠標(biāo)拖動的矩形區(qū)域下載選擇的位置圖片l Grid： 鼠標(biāo)右鍵菜單，通過點擊增加頂點的方式繪制一個多邊形，然后點擊Grid菜單，自動繪制一個網(wǎng)格狀的航點軌跡，然后在定義在每個航點的動作。全部的指令在Mavlink Mission Command Messages 定義。對于指定航點，一般先執(zhí)行NAV導(dǎo)航指令，只到完成導(dǎo)航任務(wù)或在航點一定誤差范圍內(nèi)，然后在執(zhí)行一些列DO命令當(dāng)條件完成后。(Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_ROI：指定云臺指向區(qū)域，參數(shù)：5，6，7MAV_CMD_DO_SET_MODE：設(shè)置系統(tǒng)模式，preflight,armed,unarmed,參數(shù)：1MAV_CMD_DO_JUMP(Parachute enabled only)：MAV_CMD_DO_GRIPPERl 云臺指令:DO_SET_ROI 云臺指向指定區(qū)域，DO_MOUNT_CONTROL 云臺控制到roll，pitch,yaw方向l 伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY 給指定的驅(qū)動信號l 自動任務(wù)舉例１：Create WP Circle— Automatically create waypoints and camera control mands to survey a specified polygon.Survey (Gridv2)— A simple autocreated survey grid. No camera control is defined, so this must be added separately.l 自動任務(wù)舉例２：在飛行規(guī)劃畫面，創(chuàng)建多點區(qū)域在區(qū)域內(nèi)，鼠標(biāo)右鍵點擊菜單：Auto WP|Survey（Grid）：Mission Planner 將自動顯示配置畫面，畫面上定義了相機(jī)參數(shù)，并自動計算拍照距離，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令參數(shù)。
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