機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合ppt課件-wenkub
2023-01-29 21:20:43 本頁面
【正文】 2?L2?L1?L4?N 6?N6?N 6?N 單自由度機(jī)構(gòu)，開式運(yùn)動(dòng)鏈。 為了說明問題起見，現(xiàn)只限于討論僅含轉(zhuǎn)動(dòng)副且自由度為 1的平面閉式鏈機(jī)構(gòu)，而且不包含復(fù)合鉸鏈和虛約束。 隨著機(jī)構(gòu)自由度的增大及所含運(yùn)動(dòng)副類型的增加，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式將大大增加。 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度已給定時(shí)，便可直接按上式求得其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式。 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合包括兩個(gè)方面的基本問題：一是為了實(shí)現(xiàn)某種運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換，所采用的機(jī)構(gòu)應(yīng)該由多少構(gòu)件和哪些類型的運(yùn)動(dòng)副組成，叫做型綜合； 二是由一定數(shù)量的構(gòu)件和一定類型的運(yùn)動(dòng)副，能組成的具有某一自由度的運(yùn)動(dòng)鏈共有多少種，叫做數(shù)綜合。 對(duì)于只含有轉(zhuǎn)動(dòng)副、圓柱副和球銷副的開式鏈機(jī)構(gòu)的自由度可簡(jiǎn)寫為 當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度 W為 1時(shí)，其結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)圖的可能型式只有一種。 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 某些機(jī)械手結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。 該機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù) N與轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù) P之間的關(guān)系為： 423 ?? PN 式中 N為運(yùn)動(dòng)鏈中的構(gòu)件總數(shù)， P為其中的運(yùn)動(dòng)副總數(shù)。 單環(huán)機(jī)構(gòu)，閉式運(yùn)動(dòng)鏈，四桿機(jī)構(gòu)。 運(yùn)動(dòng)鏈如此眾多的型式是按什么規(guī)律組合出來的，這一問題可用圖論的方法加以研究。 支路：圖中一系列邊的集合，其每?jī)蓚€(gè)相繼的邊聯(lián)接于一個(gè)節(jié)點(diǎn)。（換言之，由一幅圖演化后可以得到另一幅圖，可以認(rèn)為是同一個(gè)機(jī)構(gòu)的不同表現(xiàn)形式。 （原）圖中的節(jié)點(diǎn)代表構(gòu)件，邊代表轉(zhuǎn)
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