機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方法(已修改)
2025-01-24 21:13 本頁面
【正文】 第三章 驅(qū)動(dòng)方法 液壓驅(qū)動(dòng) 氣壓驅(qū)動(dòng) 直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 其他驅(qū)動(dòng)形式 第一節(jié) 液壓驅(qū)動(dòng) ? 把油壓泵產(chǎn)生的工作油的壓力能．轉(zhuǎn)變成機(jī)械能的裝置稱為液壓執(zhí)行器。在驅(qū)動(dòng)液壓執(zhí)行器時(shí)，作為外圍設(shè)備，包括： (1)形成液壓的液壓泵； (2)供給工作油的導(dǎo)管； (3)控制工作油流動(dòng)的液壓控制閥； (4)控制控制閥的控制回路， ? 根據(jù)液壓執(zhí)行器輸出量的形式的不同，大致可以把它們區(qū)分為作直線運(yùn)動(dòng)的油壓缸和作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的油壓馬達(dá)。 第一節(jié) 液壓驅(qū)動(dòng) ? 功率 ——重量比高，低速時(shí)輸出力大（無論直線驅(qū)動(dòng)還是旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)） , 適合微處理器及電子控制，可用于極端惡劣的外部環(huán)境。 ? 液壓系統(tǒng)中存在不可避免的泄漏、噪聲和低速不穩(wěn)定等問題，以及功率單元非常笨重和昂貴。 ? 現(xiàn)在大部分機(jī)器人是電動(dòng)的，當(dāng)然仍有許多工業(yè)機(jī)器人帶有液壓驅(qū)動(dòng)器。此外，對于一些需要巨大型機(jī)器人和民用服務(wù)機(jī)器人的特殊應(yīng)用場合，液壓驅(qū)動(dòng)器仍可能是合適的選擇。 一、液壓缸 ?cAppF )( 21 ?? ccAQv?? 二、液壓馬達(dá) ? 齒輪馬達(dá) 二、液壓馬達(dá) ? 葉片型馬達(dá) 二、液壓馬達(dá) ? 柱塞式馬達(dá) 三、電液伺服閥 閥芯位移等于擋板位移，它與輸入電流成正比。當(dāng)供油壓力和負(fù)載壓力一定時(shí)，輸出的負(fù)載流量與閥芯位移成正比。 四、液壓伺服馬達(dá) ?當(dāng)供油口處于關(guān)閉狀態(tài)，閥芯向右移動(dòng) (x0)時(shí)供油壓力ps經(jīng)過節(jié)流口從左通道流到驅(qū)動(dòng)器活塞左側(cè)并以壓力 p1使載荷向右 (y0)移動(dòng)。 ?相反，閥芯向左移動(dòng) (x0)時(shí)壓力 p2的液壓油供到活塞右側(cè)使負(fù)載向左 (y0)移動(dòng)。 第二節(jié) 氣壓驅(qū)動(dòng) ? 氣壓驅(qū)動(dòng)器在原理上與液壓驅(qū)動(dòng)器相同； ? 由于氣動(dòng)裝置的工作壓強(qiáng)低，和液壓系統(tǒng)相比，功率 ——重量比低得多； ? 由于空氣的可壓縮
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