自動控制原理jppt課件(已修改)
2025-05-15 03:55 本頁面
【正文】 1 零、極點對二階系統(tǒng)動態(tài)性能的影響 討論：增加閉環(huán)零點、閉環(huán)極點對原二階系統(tǒng) 的影響 . 222()( ) 2nnnCsR s s s?? ? ????典型 二階系統(tǒng) 閉環(huán)傳遞函數(shù)： 2 1. 具有零點的二階系統(tǒng)的動態(tài)特性分析 設系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： 3 ? 將系統(tǒng)的結構圖等效成下圖所示的結構 4 由等效方框圖得： 逆拉氏反變換為： 可見，增加一個閉環(huán)左實零點以后，系統(tǒng)階躍響應增加了 一項， 該項的值與 c(t)的變化率成正比，與該零點離虛軸的 距離成反比 。 因此，增加零點將使系統(tǒng)響應過程加快，超調量增大，使 系統(tǒng)對輸入作用的 反應靈敏了 － 振蕩性增強 。 5 在原響應 的基礎上增加了微分項作用響應 ， （產生一種超前控制作用） 加速了系統(tǒng)響應速度－ c(t) 。 1()ct 2()ct例：某二階系統(tǒng)增加閉環(huán)零點前后的階躍響應 6 ? 式中 l 為零點與極點間的距離，可由系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的零點和極點在復平面上所在的位置確定。 影響的定量分析 已知： 3－ 13式 7 零、極點在 s平面上的分布 8 ＊此式與 3－ 13式相比較 9 增加閉環(huán)零點對系統(tǒng)響應的影響（ 結論）： 衰減振蕩項的相位超前、振幅加大。 － 使系統(tǒng)對輸入變化的反應靈敏了，振蕩性增強。 10 （左實）零點對欠阻尼二階系統(tǒng)的影響 j 0 11 j 0 零點對過阻尼二階系統(tǒng)的影響 12 2. 二階系統(tǒng)加閉環(huán)極點的動態(tài)響應 (二階系統(tǒng)增加一個左實極點 ) 13 三階系統(tǒng)的極點分布圖 14 1)2(123 ???????A 可求得三階系統(tǒng)的階躍響應為： 15 系統(tǒng)的階躍響應為 : 階躍響應包括三部分 : 穩(wěn)態(tài)響應、負實極點決定的指數(shù)衰 減響應、復共軛極點決定的衰減振蕩響應。 16 影響暫態(tài)響應的兩個因素： 1. 二階環(huán)節(jié)的阻尼比 2. 新增負實極點和共軛極點實部之比 （極點距虛軸距離之比） ??17 附加（左實）極點對系統(tǒng)的影響 j 0 j 0 j 0 j 0 增加極點是削弱了阻尼
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1