at89s51單片機(jī)的智能超聲波避障小車-文庫吧
2025-06-10 05:52 本頁面
【正文】 物后，小車會(huì)沿直線前進(jìn)。圖1：智能小車簡要原理框架圖本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的簡易智能小車分為幾個(gè)模塊：單片機(jī)控制系統(tǒng)、超聲波路面檢測系統(tǒng)、前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎控制電機(jī)以及方向指示燈系統(tǒng)。它們之間的相互關(guān)系如下圖1所示。二、總體電路原理圖三、各模塊功能介紹（一）、超聲波測距模塊圖1：超聲波模塊時(shí)序圖首先利用單片機(jī)輸出一個(gè)40kHz的觸發(fā)信號(hào)，把觸發(fā)信號(hào)通過TRIG管腳輸入到超聲波測距模塊，再由超聲波測距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)通過軟件開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個(gè)回應(yīng)信號(hào)并通過ECHO腳反饋給單片機(jī)，此時(shí)單片機(jī)就立即停止計(jì)時(shí)。時(shí)序圖如圖1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機(jī)來算出距離。（二）、數(shù)碼管顯示模塊數(shù)碼管顯示原理數(shù)碼管有一位、雙位、四位等幾種。而不管將幾位數(shù)碼管連在一起，數(shù)碼管和顯示原理都是一樣的，都是靠點(diǎn)亮內(nèi)部的發(fā)光二極管來發(fā)光。數(shù)碼管的內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)如下頁圖所示：從（a）可看出，一位數(shù)碼管的引腳數(shù)是10個(gè)，顯示一個(gè)8字需要7個(gè)小段，另外還有一個(gè)小數(shù)點(diǎn)，所以其內(nèi)部一共有8個(gè)小的發(fā)光二極管，最后還有一個(gè)公共端，生產(chǎn)商為了封裝統(tǒng)一，單位數(shù)碼管都封裝10個(gè)引腳。而它們的公共端又分為共陽極和共陰極。上頁圖的（b）和（c）分別為共陽極和共陰極數(shù)碼管的原理圖。本小車的數(shù)碼管采用的是4位共陽極數(shù)碼管。所謂“共陽”就是指其內(nèi)部的8個(gè)發(fā)光二極管的陽極全部接在一起，而它們的陰極是獨(dú)立的，通常在設(shè)計(jì)電路時(shí)一般把陽極接VCC，當(dāng)我們給數(shù)碼管的任一個(gè)陰極加低電平時(shí)，對應(yīng)的那個(gè)發(fā)光二極管就點(diǎn)亮了。圖2：數(shù)碼管內(nèi)部原理圖當(dāng)使用多位一體數(shù)碼管時(shí)，它們內(nèi)部的公共端是獨(dú)立的，而負(fù)責(zé)顯示什么數(shù)字的段線全部都是連在一起的，獨(dú)立的公共端可以控制多位數(shù)碼管中哪一位點(diǎn)亮。通常我們把公共端叫做“位選線”，連在一起的段線叫做“段選線”。顯示部分C源程序的編寫：由于在本電子鐘中4位數(shù)碼管的段選線是直接接在單片機(jī)的P0口的，所以我們首先應(yīng)該計(jì)算出顯示各個(gè)數(shù)字所對應(yīng)的P0口輸出的二進(jìn)制編碼。例如如果要顯示一個(gè)“0”，對照上面的（a）圖，我們需要點(diǎn)亮數(shù)碼管中的a、b、c、d、e、f，而g和dp不點(diǎn)亮，故a、b、c、d、e、f、g、dp對應(yīng)的二進(jìn)制編碼就為：00000011。再對照數(shù)碼管段選線與單片機(jī)連接的順序就可得要賦給單片機(jī)P0口的值應(yīng)為10100000，轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制就是a0。
語文相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1