輕型垃圾清理機(jī)械手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真開(kāi)題報(bào)告-文庫(kù)吧
2025-01-03 23:30 本頁(yè)面
【正文】 用機(jī)械手作為垃圾清理的對(duì)象既可以節(jié)約人力，而且對(duì)工人的安全也起到了一定的保障作用，而且對(duì)于生產(chǎn)效率也有一定程度的提高。 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)1954年，被稱為“機(jī)器人之父”的美國(guó)科學(xué)家George Devol取得了附有重放必然結(jié)果。1970年，機(jī)器入學(xué)界早期的改革家之一，Victor Schenman在斯坦福大學(xué)演示了一種計(jì)算機(jī)控制的機(jī)械手，這就是非常著名的斯坦福機(jī)械手。70年代以后，機(jī)械手和以機(jī)械手為核心的自動(dòng)化設(shè)備在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家，尤其在日本，有了廣泛的應(yīng)用。由機(jī)械手與其它設(shè)備組成的生產(chǎn)線極大的提高了企業(yè)的勞動(dòng)生產(chǎn)率，提高和穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量，大大縮短了產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期。80年代，人們?yōu)榱俗寵C(jī)器人技術(shù)向各行各業(yè)擴(kuò)展、應(yīng)用，于是有了用于社會(huì)服務(wù)、海洋開(kāi)發(fā)、宇宙窄間、地下采礦、軍事作戰(zhàn)、救災(zāi)搶險(xiǎn)等領(lǐng)域的機(jī)器人。到了上世紀(jì)90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展和它們之間的相互整合，機(jī)械手技術(shù)得到了飛速發(fā)展。現(xiàn)代控制理論使得機(jī)械手控制系統(tǒng)的性能進(jìn)一步提高[3]。近年來(lái)，隨著人類活動(dòng)領(lǐng)域的進(jìn)一步擴(kuò)大，人們對(duì)非制造業(yè)用機(jī)械手的研究空前活躍起來(lái)。這些行業(yè)與制造業(yè)相比，其主要特點(diǎn)是工作環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化和不確定性，因而對(duì)機(jī)械手的要求更高，需要機(jī)械手具有對(duì)外感知能力以及局部的自主規(guī)劃能力等[5]。核工業(yè)用機(jī)械手，國(guó)外的研究主要集中在機(jī)構(gòu)靈巧，動(dòng)
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