種光電傳感器精確定位的方法-文庫吧
2025-12-08 19:38 本頁面
【正文】 analog output signal detection can meet the parameters. The information can then calculate the circuit parameters. Experiments show that the method is simple and effective. Keywords: Freescale。 MC9S12DG128。 CMOS。 Binary 在第 三 屆飛思卡爾杯全國大學(xué)生智能車比賽中，需要制作一個以MC9S12DG128 單片機（下文簡稱 S12）為核心控制單元的并可以自主識別路徑的模型賽車進(jìn)行比賽。賽道底色為白色，標(biāo)有黑色中心線。 本文介紹了基于 S12 單片機，為保證 系統(tǒng)在穩(wěn)定的前提下追求行駛時間最短，設(shè)計了具有較高精度的賽道定位系統(tǒng) 。該模塊先使用硬件對 光電 信號進(jìn)行 模數(shù)轉(zhuǎn)換 ， 將賽道的灰度級采集到內(nèi)存中，然后根據(jù)灰度級的變化規(guī)律來對賽道位置進(jìn)行精確定位，精度達(dá)到 。精度高的同時， 采集速度 也足夠高，定位周期很短，頻率可達(dá) 8kHz，甚至更高，應(yīng)用在該控制系統(tǒng)各控制環(huán)節(jié)中都十分富余 ，實時 性非常高 。 一、歷史方案介紹： 利用光電管采集賽道信息 ， 在 白色的背景 上分析出黑色的賽道，出現(xiàn)過許多方案。最簡單的方案是 ， 每個時刻有且只有一個光電管正對黑線，且通過比較器產(chǎn)生相應(yīng)的高或低的數(shù)字信號，其軟件編寫也較為簡單。其缺點是精度差，硬件資源利用率低，在比賽允許的范圍內(nèi)，最多能分析出 16 個賽道位置。
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